机械手搬运单元控制
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机械手搬运单元控制
5.硬件设计 5.1硬件器材 （1）计算机1台
（2）机械手控制平台1台（采用西门子S7-200PLC控制） （3）力控5.0软件1套 5.2设计要求
将机械手的原点（即原始状态）定位左位，高位，放松状态。在原始状态下，按下“启动”和“自动”按钮进入启动状态，检测到下工作台有工件时，机械手下降到低位，夹紧工件，上升到高位，右转到右位，下降到低位，机械手放松，上升到高位左转回到原始位置。当切换按钮转到“手动”位时，重复按下“单步”按钮，进行单步控制。当按下“复位”键时，机械手回复到原始状态。
其动作逻辑关系图如下：
原位→ 下降→夹紧→上升→逆时针转180度 ↑ ↓ 顺时针180度 ← 上升 ← 放松 ← 下降 5.3单元电路设计（电路图如下）
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5.4机械手实际器具图
5.5组态画面设计
5.5.1组态参考画面如下图所示。
画面中除了启动/停止、复位、单步和自动/手动以外，主要绘制了机械手运动过程中所需的图形，为进行动画连接时提供需要的显示画面。
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5.5.2系统运行初始画面如下图所示。
机械手处于左边，收入，上移和放开状态，等待启动运行信号进行工作。
5.5.3组态运动过程截图如下
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5.5.4组态控制程序 进入程序 a1==0; a2==0; a3==0; a4==0; flag1==0; fw.PV=0; qiehuan.pv=0; qd.pv=0; b2=0; b1=290;
程序运行周期执行 IF qiehuan.pv==1&& qd.pv==1&&flag1==0 THEN
#bv.y=#bv.y+10;
a1=a1+5;
#bv2.y=#bv2.y+10; #bv3.y=#bv3.y+10; #bv5.x=#bv5.x+10;
IF #bv5.x>=113 THEN #bv5.x=113; ENDIF
IF #bv.y>=471 THEN #bv.y=471; #bv2.y=526; #bv3.y=526; #bv2.x=#bv2.x+10; #bv3.x=#bv3.x-10; IF #bv2.x>=108 THEN #bv2.x=108;
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#bv3.x=163; flag1=flag1+1; ENDIF ENDIF ENDIF
IF flag1==1 THEN #bv.y=#bv.y-10; a1=a1-5;
#bv2.y=#bv2.y-10; #bv3.y=#bv3.y-10; #bv5.y=#bv5.y-10; IF #bv.y<=146 THEN #bv.y=146; #bv2.y=200; #bv3.y=200;