?aaAsin600?a?eA?acA0a?eA??aaAsin60?acA?0
??O1C?0再取动点杆O1C上C点，动系固连套筒B上，定系固连机架。 由速度合成定理?a??e??r作速度平行四边形。
?aC?O1C??OC,?eC?CB??CB
1????eC??aCcos600?O1C??OCcos6001?aC ?rC ???eC
??CB??rCO1C ?O1Ccos600?0.1rad/sCB??aCsin600?60?0.25sin600?13cm/s由加速度合成定理:
????n??aaA?aeA?aeA?arA?acA作加速度图。
n22aaC?aaC?O1C??O?0.23cm/sC1acC?2?BC?rc?2?0.1?13?2.6cm/s2
n2aeC?CB??CB?0.75cm/s2?取aeC方向投影，得：
??aaCsin600?a?eC?acC?BC??aaCsin60?acC??0.0087rad/sCB0 2arC acC a?eC C naeC ?n取aeC方向投影，得：
n?aaCcos600?aaC?arCarC?aneC?aaC?7cm/s2
aaC
第八章 刚体平面运动
8-1. 已知图示机构滑块B，沿水平方向按规律SB=0.01t2+0.18t m移动，通过连杆AB带动半径R＝0.1 m的轮子沿水平方向只滚不滑。求当t=1 s时，点A和点C在图示位置的速度和加速度。 解：当t?1s时，?B?ds]t?1?0.2m/s dt?A
?d2s aB?2]t?1?0.02m/s2
dt由于杆AB作瞬时平动，且P为轮C 的速度瞬心，故有：
?A??B?0.2m/s(?Acos300??Bcos300) ?A?C??R?0.1m/s2R?B
?
8-2. 曲柄OA=17 cm，绕定轴O转动的角速度ωOA=12 rad/s，AB=12 cm，BD=44 cm，滑块C、D分别沿着铅垂与水平滑道运动，在图示瞬时OA铅垂，求滑块C与D的速度。 解：滑块C、D做平动，杆OA作定轴转动，
? 杆DAB作瞬时平动，杆BC作平面运动。? B?D??B??A?OA??OA?17?12?204cm/s
?A
???c
?D
?
8-3. 已知平面机构杆AB以不变速度ν沿水平方向运动，AB与OE两平行线间距离为b，在图示位置OD=BD，OD与水平线夹角为600，DE与水平线夹角为300，求杆OC的角速度和角加速度，滑块E的速度和加速度。
8-4. 已知曲柄槽杆机构曲柄O1A=232 mm，以ω1=20 rad/s作匀角速度转动，O2B=500 mm，O1O2=1000 mm，在图示瞬时O1A位于铅垂，控制摇杆O2B与水平线呈600角，角速度(顺时针)ω2=3 rad/s，角加速度(顺时针)ε2=6 rad/s2，试求此瞬时槽杆BC的角加速度及滑块A相对槽杆BC的加速度。
8-5. 滑块B、D在铅直导槽中滑动，通过连杆BA及CD与轮子A相连，各连接处都是光滑铰链。轮A放在水平面上，AB=10 cm，CD=13 cm。在图示瞬时，即轮心A至两铅垂导槽的距离均为8 cm时，可在水平面上自由滚动的轮子，其轮心速度νA=30 cm/s，方向水平向右。求此时滑块D的速度。
8-6. 曲柄连杆机构由绕O1点匀角速度转动的曲柄O1A，连杆AB、与沿连杆AB滑动并与O2D杆铰接的滑块D组成，O2D杆能绕O2点转动，曲柄O1A转动的角速度ω=25 rad/s，O1A=20 cm，AB=80 cm，O2D=50 cm。试作出当曲柄与铅垂线成夹角a=π/2、2π/3、π时，机构的速度图。
8-7. 四杆机构中，曲柄OA以匀角速度ω0=25 rad/s绕O轴转动，OA=50 cm，AB=100 cm，O1B=502 cm。求∠OAB=900时，B点的加速度，摇臂O1B的角速度和角加速度。
8-8. 图示机构中，设当OA与水平线成450角的瞬时，曲柄OA有反时针方向的匀角速度ω＝25 rad/s，连杆AB水平，扇形板BD铅垂。求扇形板绕定轴D转动的角加速度ε 。