3..指示灯的颜色变化..以堆垛机左移指示灯为例。双击组态画面中的堆垛机左移指示灯..选中属性设置中的 “可见度 ”..使其与相应数据对象进行连接..在 “表达式非零时”框中选择对应图符可见..即表达式 =1时..指示灯可见。如图 4-14和图 4-15所示..
4.6编制控制流程 4.6.1脚本程序的简介
脚本程序是组态软件中的一种内置编程语言引擎。当某些控制和计算任务通过常规组态方法难以实现时..通过使用脚本语言..能够增强整个系统的灵活性..解决其常规组态方法难以解决的问题。
MCGS脚本程序为有效地编制各种特定的流程控制程序和操作处理程序提供了方便的途径。它被封装在一个功能构件里..称为脚本程序功能构件....在后台由独立的线程来运行和处理..能够避免由于单个脚本程序的错误而导致整个系统的瘫痪。
在MCGS中..脚本语言是一种语法上类似 Basic的编程语言。可以应用在运行策略中..把整个脚本程序作为一个策略功能块执行..也可以在菜单组态中作为菜单的一个辅助功能运行..更常见的用法是应用在动画界面的事件中。 MCGS引入的事件驱动机制..与 VB或VC中的事件驱动机制类似..比如..对用户窗口..有装载..卸载事件：对窗口中的控件..有鼠标单击事件..键盘按键事件等等。这些事件发生时..就会触发一个脚本 程序..执行脚本程序中的操作。 4.6.2立体仓库脚本程序的编制
由于MCGS脚本程序是为了实现某些多分支流程的控制及操作处理..因此包括了几种最简单的语句..赋值语句、条件语句、退出语句和注释语句..同时..为了提供一些高级的循环和遍历功能..还提供了循环语句。所有的脚本程序都可由这五种语句组成..当需要在一个程序行中包含多条语句时..各条语句之间须用 “：”分开..程序行也可以是没有任何语句的空行。大多数情况下..一个程序行只包含一条语句..赋值程序行中根据需要可在一行上放置多条语句。用比较多的是条件语句。
条件语句有如下三种形式.
If〖表达式〗 Then〖赋值语句或退出语句〗 If〖表达式〗 Then 〖语句〗
EndIf
If〖表达式〗 Then 〖语句〗 Else
〖语句〗 EndIf
条件语句中的四个关键字 “If”、“Then”、“Else”、“Endif”不分大小写。如拼写不正确..检查程序会提示出错信息。
条件语句允许多级嵌套..即条件语句中可以包含新的条件语句. MCGS脚本程序的条件语句最多可以有 8级嵌套..为编制多分支流程的控制程序提供了可能。本动画我们对 “库位显示 ”、“行显示 ”“列显示 ”进行了脚本程序编程。
“库位显示 ”
If按钮 1=1 then
库位显示 =1 else
IF按钮 2=1 THEN 库位显示 =2 else
IF按钮 3=1 THEN 库位显示 =3 else
IF按钮 4=1 THEN 库位显示 =4 else
IF停止按钮 =1 THEN 库位显示 =0 endif endif endif endif endif
“行显示 ”
IF按钮 1=1 OR按钮 3=1 THEN 行显示 =1 else
IF按钮 2=1 OR按钮 4=1 THEN 行显示 =2 else
IF停止按钮 =1 THEN 行显示 =0 endif endif endif “列显示 ”
IF按钮 1=1 OR按钮 2=1 THEN 列显示 =1
else
IF按钮 3=1 OR按钮 4=1 THEN 列显示 =2 else
IF停止按钮 =1 THEN 列显示 =0 endif
endif endif
4.7立体仓库控制流程及仿真演示
通过第三章的立体仓库系统控制要求、原理和工作流程图..结合图 4-4..得到以下控制流程..
①接通电源..各机构复位（X、Y、Z轴）。此时堆垛机停在初始位置。库位显示为 0。 ②开始工作则 I0.4启动按钮接通..然后选择 “取”“存”指令。这时由库位检测传感器检测库位中库存情况..从而判断 “取”“存”指令是否可以响应。即取货时库位中有物品..存货时库位中无物品。只要满足以上条件才能执行 “取”“存”操作。（本动画设置有库位中有物品时为红色..无物品时为黄色）
③执行 “取”指令..选择库位号..堆垛机 X轴、 Y轴步进电机运行到该库位. Z轴直流电机正转将伸杆伸入库内. Y轴步进电机上升将物体抬起 ,Z轴电机反转将物体带出..步进电机运行到装 /卸货台进行 “存”操作..把物品送到该货台。 Z轴电机正转送物体入库. Y轴电机下降使物体入库. Z轴电机反转出库..步进电机复位..运行至初始位置。执行 “送”指令..选择库位号..堆垛机由初始位置运行到装 /卸货台进行 “取“操作（X右—Y上） ，Z轴电机正转伸入装 /卸货台内. Y轴电机上升将物体抬起. Z轴电机反转伸出库外. X轴、 Y轴步进电机运行至所选库位. Z轴正转送入物体. Y轴电机下降将物体入库. Z轴电机反转出库。步进电机运行至初始位置。
取货、存货模拟步骤分别如图 4-16、4-17所示..
以下演示 2号库位 “取”货的部分 MCGS仿真运行过程图。（备注：堆垛机三个自由度“X、Y、Z”轴电机的转动时间自由 PLC程序里的接通延时定时器来控制..而显示则由脚本程序控制..库位号为红色则说明有物品..为黄色说明无物品..而指示灯闪烁或变色则说明执行此动作。）
①按下启动按钮..启动指示灯亮 2秒..当按下取货按钮时..则取指示灯亮 2秒。如图 4-18所示..
②当选中 2库位号..先由库位 2传感器对该库位的货物情况进行检测..只有当 2号库位有货物时..只有取有物 =1条件成立才能进行下面一系列的取货动作..取有物指示灯由红色变绿色..灯亮 2秒。如图 4-19所示..