③当取有物指示灯亮 2S后..这时堆垛机开始从初始位置运动。先由堆垛机 X轴电机右行到达库位 2所在的列..此时右移指示灯亮 4S。接着堆垛机 Y轴电机上行到达库位 2所在的行..此时上移指示灯亮 3S。右移、上移仿真界面分别如图 4-20..4-21所示..
④当堆垛机 X、Y轴电机运行到 2库位时. Z轴电机正转 3秒伸叉进入库位 2..伸叉指示灯亮 3S..时间一点则开始下一个动作. Y轴电机上行 3秒将物品抬起..上移指示灯亮 3S..接着 Z轴电机反转 3秒将物品移出库位 2..当缩叉指示灯亮
3S后..这时库位 2有红色变成黄色..即物体已被取出。其伸叉、上移、缩叉仿真界面分别如图 4-22、 4-23、4-24所示..
当堆垛机把物体取出后则将所取的物体送到装 /卸货台进行 “存”货动作。其动作模拟如图 4-16所示..
总 结
本文进行了基于 PLC的立体仓库控制系统的模拟设计与用组态软件实现监控系统的仿真..作了以下工作.
..1..查阅有关资料..收集和整理了国内外立体仓库的设计方案及监控管理的研究资料。从而了解立体仓库的结构、存取工作要求以及工作流程。
..2..通过对立体仓库运行原理的分析..探讨了用可编程控制器 PLC实现立体仓库控制系统的基本方法..实现了对 2*2模型的控制..用可编程控制器 PLC编写立体仓库控制系统..实现存取功能。
..3..学习了工控组态软件 MCGS,探讨了 MCGS实现仿真的方法和制作过程..并实现了用组态软件实现对立体仓库的模拟。根据编写的 PLC控制程序..通过计算机与 PLC之间的串行通信交换信息..用 PLC来控制 “模拟 ”的立体仓库。通过建立动画连接、设备连接与设置变量、构造实时数据库..设置变量与 PLC的 I/O分配一一对应..等实现画面模拟。
参考文献
（1）、李广宾 立体仓库自动控制系统的设计 （2）、刘昌褀 自动化立体仓库设计
（3）、徐菱 劳扬健、王金诺 基于PLC的堆垛机控制设计，组合机床与自动化加工技术 （4）、丁晓红 自动化立体仓库监控系统起重运输机械 （5）、王霄 段智敏 自动化立体仓库的设计
（6）、赵妍 刘志珍 张新 PLC在模拟立体仓库中的应用 （7）刘曙光 基于PLC的立体仓库运行系统
致 谢
人生总是在不断的自我否定中前进，当然否定也分正误，这便早就了其中的变数种种。金无赤足，每个人总有遗憾，重要的是不要留下后悔，崎岖山路，当自己专心去避开障碍的时候，也许过往的景物成为了时间的陪衬。愿努力没有白费，让我走到了现在。这次毕业论文能够顺利的完成，并非我一个人的功劳，是所有指导过我的老师，帮助过我的同学和一只关心支持我的家人对我的教诲，帮助和鼓励的结果。我要在这里对他们表示深深地感谢！ 在论文完成答辩之际，向本次论文评委和答辩的各位老师，表示最诚挚的谢意!
附录