的转动力矩小。八拍的步距角是单四拍和双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
因此，我们采用八拍工作方式。
3、步进电机驱动系统介绍
步进电机不能直接接到交直流电源上工作，而必须使用专用设备，即步进电机驱动器。步进电机驱动系统的性能，除与电机本身的性能有关外，也在很大程度上取决于驱动器的优劣。
这次设计中采用了基于ULN2003芯片的步进电机驱动器。
五、基于ULN2003步进电机的驱动电路设计
1、ULN2003芯片的基本介绍
本系统的设计目的是为了高效控制步进电机的转动，因此需要将单片机发出的脉冲转换为步进角度，才能控制步进电机的转动，我们这里采用ULN2003为步进电机提供脉冲信号。
ULN2003的七个NPN达林顿连接晶体管是低逻辑电平数字电路（如TTL,CMOS或PMOS/NMOS）和大电流高电压要求的灯、继电器、打印机和其他类似负载间的接口的理想器件。广泛用于计算机，工业和消费类产品中。所有器件有集电极开路输出和用于瞬变抑制的续流箝位二极管。ULN2003的设计和标准TTL系列兼容。
2、ULN2003芯片的引脚介绍
引脚1~7：CPU脉冲输入端，端口对应一个信号输出端。 引脚8：接地。
引脚9：该脚是内部7个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。如果该脚接地,实际上就是达林顿管的集电极对地接通。
引脚10：脉冲信号输出端，对应7脚信号输入端。 引脚11：脉冲信号输出端，对应6脚信号输入端。 引脚12：脉冲信号输出端，对应5脚信号输入端。 引脚13：脉冲信号输出端，对应4脚信号输入端。 引脚14：脉冲信号输出端，对应3脚信号输入端。 引脚15：脉冲信号输出端，对应2脚信号输入端。 引脚16：脉冲信号输出端，对应1脚信号输入端。 它的管脚连接图与芯片内部结构图如图所示：
3、步进电机驱动原理图
从原理图中我们可以很清楚的看出MSP430G2553单片机的I/O口输出的有序的脉冲序列从ULN2003芯片的输入端输入，输入端口分别为IN1,IN2，IN3，IN4。
并从其13,14,15,16引脚输出又与步进电机的接口连接，此外，ULN2003芯片还要外接5V电源，独立供电。
六、单片机原理概述
单片机（single-chip microcomputer）是把微型计算机的主要部分都集成在一块芯片上的单芯片微型计算机。由于单片机的高度集成化缩短了系统内的信号传送距离，优化了结构配置，大大提高了系统的可靠性和运行速度，同时它的指令系统又非常适合于工业控制的要求，所以单片机在工业过程及设备过程得到广泛应用。
由于MSP430G2553型单片机足以满足对步进电机的控制要求，因此下面我们详细对MSP430G2553单片机进行详细的介绍，典型单片机结构图如图。
典型单片机结构图
1、MSP430G2553型单片机概述
MSP430G2553外设：
（1）通用I/O：可独立编程；可提供输入输出和中断的任意组合；所有寻址指令可对端口寄存器进行读写访问；每个I/O具有一个可编程的上拉/下拉电阻；某些器件或引脚具有触摸按键模块。
（2）16位Timer_A2：两个捕获/比较寄存器；丰富的中断功能。
（3）WDT+看门狗定时器。
（4）欠压复位：可在上电和断电期间提供正确的复位信号；功耗包含于MCU最低功耗时所消耗的电流之中。
（5）串行通信：支持I2C和SPI的USI以及UART的USCI。 （6）Comparator_A：可设定反相和同相输入；可选的RC输出滤波器；可直接输出至Timer_A2捕获输入；具有中断能力。
2、MSP430G2553的引脚图
本控制系统主要作用是通过MSP430G2553单片机来控制步进电机的正反方向的旋转，而硬件部分是由MSP430G2553单片机、单片机驱动器ULN2003、步进电机、红外传感器、热释电处理芯片BISS0001之间进行合理的连接。
七、程序分析
系统初始化
#include
unsigned char MotorStep=0; //步进马达步序,将在Switch包含的语句中得到体现
unsigned int MotorDelay，TIM,CT;//初始变量的赋值 unsigned char key1=1，key2=1;// 初始变量的赋值 #define speed 4 // 调整速度 数值不要设的太低 低了会引起震动
void SetMotorzheng();//子函数设定电机正传