1.9．Break—跳出程序执行
用途： Break用来在程序执行中制造一个立即跳出，为了RAPID程序代码调试的目的。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 …..
Break ….
程序执行停止，为了调试目的的分析变量、数值等成为可能。 程序执行： 该指令立即停止程序执行，不用等机器人或者外部轴到达他们编程的当时运动的目的点。程序执行然后能从下一条指令重新开始。 如果在一些事件程序中有Break指令，程序的执行将被打断，并且没有停止事件程序将被执行。下次同一事件发生的时候事件程序将从开头执行。 语法： Break‘；’ 相关信息： 相关信息 程序活动停止 致命错误后停止 终止程序执行 只停止机器人运动 参看 Stop—停止程序执行，第438页 EXIT—终止程序执行，第92页 EXIT—终止程序执行，第92页 StopMove—停止机器人运动，第442页 11
1.10．CallByVar—通过一个变量调用程序
用途：
CallByVar（Call By Variable）可以使用一个特定的名称，例如proc_name1, proc_name2, proc_name3 … proc_namex通过一个变量调用程序。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 也可参照第28页更多范例。 例1 reg1：=2；
CallByVar ―proc‖,reg1;
程序proc2被调用。 项目： CallByVar Name Number Name： 数据类型：字符串 程序名称的第一部分，例如proc_name。 Number： 数据类型：数字 程序号码的数字数值。该数值将被转换成一个字符串，给出程序名称的第二部分，例如，1。数值必须是一个正整数。 更多范例： 如何作出程序调用的动态和静态选择的更多范例。 例1— 程序调用的静态选择。
TEST reg1 CASE 1:
Lf_door door_loc; Case 2:
Rf_door door_loc; Case 3:
Lr_door door_loc; Case 4:
Rr_door door_loc; DEFAULT: EXIT; ENDTEST
取决于寄存器reg1的数值是1、2、3或者4，来调用不同的程序来对选择的门完成合适的工作，门位于项目door_loc。
例2— 用RAPID语法动态选择程序调用。
Reg1:=2;
%‖proc‖+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
程序proc2和项目door_loc被调用。 限制：所有程序必须有一个特定的名称，例如proc1,proc2,proc3。 例3— 用CallByVar动态选择程序调用。
Reg1:=2;
CallByVar ―proc‖,reg1;
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程序proc2被调用。限制：所有程序必须有一个特定的名称，如proc1,proc2,proc3,并且没有项目可以被使用。 限制： 只能被用来调用不带参数的程序。 不能用来调用LOCAL（本地）程序。 CallByVar的执行比普通的程序调用要占用多一点的时间。 错误处理： 如果Number项目小于零或者不是一个整数，系统参数ERRNO被设成ERR_ARGVALERR。 如果相关到一个未知的程序，系统参数ERRNO被设成ERR_REFUNKPRC。 如果程序调用错误（不是程序错误），系统参数ERRNO被设成ERR_CALLPROC。 这些错误可以在错误处理器中进行处理。 语法： CallByVar [名称‘：=’]<字符串表达式（IN）>‘，’[号码‘：=’]<数字表达式（IN）>‘；’ 相关信息： 相关信息 调用程序 参照 RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-程序 操作员手册-IRC5和FlexPendant 13
1.11．CancelLoad—取消模块的加载
用途： CancelLoad用来取消用StartLoad指令正在加载或者已经加载的模块。 CancelLoad只能用在指令StartLoad和WaitLoad之间。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参见第30页的更多范例。 例1 ConcelLoad load1
加载load1被取消。 项目： CancelLoad LoadNo LoadNo： 数据类型：loadsession 相关到被StartLoad所开始的加载系列。 更多范例： 如何使用该指令的更多范例说明如下。 例1 VAR loadsession load1;
StartLoad ―HOME:‖\\File:=‖PART_B.MOD‖,load1;
… IF … CancelLoad Load1; StartLoad ―HOME:‖\\File:=‖PART_C.MOD‖,load1; ENDIF … WaitLoad load1; 指令CancelLoad将取消正在进行的PART_B.MOD模块的加载，而要使加载PART_C.MOD成为可能。 错误处理： 如果项目LoadNo指定的变量没有在使用，也就是说没有进行加载，系统变量ERRNO将设为ERR_LOADNO_NOUSE。这个错误然后在错误处理器中可能被处理。 语法： CancelLoad [LoadNo ?:=‘]<加载系列变量（VAR）>‘;‘ 相关信息： 相关信息 在执行过程中加载一个程序模块 把加载的模块连接到任务中 加载系列 加载一个程序模块 卸载一个程序模块 接受未解决的相关 参照 StartLoad—在执行过程中加载一个程序模块，第410页 WaitLoad—把加载的模块连接到任务中，第566页 Loadsession—程序加载系列，第968页 Load—在执行过程中加载一个程序模块，第182页 Unload—在执行过程中卸载一个程序模块，第553页 技术相关手册-系统参数，标题控制器部分-任务类型-检查未解决的相关 14
1.12．CirPathMode—在圆形路径过程中工具再定位
用途：
CirPathMode（圆形路径模式）使在圆周运动中选择不同的模式再定位工具成为可能。 该指令只能被使用在主任务T_ROB1，或者如果在多运动系统中，使用在运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 CirPathMode \\PathFrame
在所有成功的圆形运行过程中，从开始点到ToPoint的实际路径格式中工具再定位的标准模式。这是系统中的缺省值。 例2 CirPathMode \\ObjectFrame
在所有成功的圆形运行过程中，从开始点到ToPoint的实际对象格式中工具再定位的修改的模式。 例3 CirPathMode \\CirPointOri
在所有成功的圆形运行过程中，从开始点通过程序中的CirPoint再定位到ToPoint的工具再定位的标准模式。 描述： PathFrame 以下表格中的图显示了标准模式\\PathFrame下的工具再定位。 说明 描述 箭头显示了工具从腕部中心点到工具中心点也就是编程点。腕部中心点的路径在图中用虚线点出。 \\PathFrame模式使工具绕圆柱得到相同的角度变得容易。机器人手腕将不能突破CirPoint中编程的方向。 以下表格中的图显示了用固定工具方向的标准模式\\PathFrame的使用。 说明 描述 该图片显示了用倾斜工具和\\PathFrame模式在圆的中心获得的工具方向。 和下图中使用\\ObjectFrame模式的相比较。 ObjectFrame 下表中的图显示了修改的模式\\ObjectFrame和固定工具方向的使用。 说明 描述 15