ABB机器人RAPID指令中文翻译(6)

1.20．Close—关闭一个文件或者串行通道

用途： Close用来关闭一个文件或者串行通道。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 Close channel2；

被channel2相关到的串行通道被关闭。 项目： Close IODevice IODevice： 数据类型：iodev 将要被关闭的文件或者串行通道的名称（相关）。 程序执行： 指定的文件或者串行通道被关闭并且在读或写之前必须重新打开。如果它已经被关闭，该指令被忽略。 语法： Close [ IODevice ?:=‘ ] ?;‘ 相关信息： 相关信息 打开一个文件或者串行通道 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-通讯 26

1.21．CloseDir—关闭一个目录

用途： CloseDir用来关闭一个目录，和OpenDir达到平衡。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 PROC lsdir(string dirname)

VAR dir directory; VAR string filename;

OpenDir directory,dirname;

WHILE ReadDir(directory,filename) DO TPWrite filename; ENDWHILE

CloseDir directory; ENDPEOC

该例子打印出指定目录下所有文件或者子目录名称。 项目： CloseDir Dev Dev： 数据类型：dir 一个相关到OpenDir指令取得的目录的变量。 语法： CloseDir[ Dev‘:=‘ ] ‘；’ 相关信息： 相关信息 目录 制作一个目录 打开一个目录 读取一个目录 删除一个目录 删除一个文件 重新命名一个文件 参看 Dir—文件目录结构，第938页 MakeDir—创建一个新的目录，第192页 OpenDir—打开一个目录，第256页 ReadDir—在一个目录中读取下一个入口，第810页 RemoveDir—删除一个目录，第322页 RemoveFile—删除一个文件，第324页 RenameFile—重新命名一个文件，第325页 27

1.22．comment—注释

用途： comment只是用来使程序容易理解。对程序的执行没有影响。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 ！Goto the position above pallet

MoveL p100, v500, z20, tool1;

一个注释被插入程序，使程序更容易理解。 项目： ！Comment Comment： 文本字符串。 任何文本。 程序执行： 执行该指令的时候不会发生什么。 语法： （EBNF） ‘！’{<字母>} 相关信息： 相关信息 注释中允许的字母 数据或者程序声明中的注释 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，基本特征部分-基本元素 RAPID参考手册-RAPID概述，基本特征部分-基本元素 28

1.23．Compact IF—如果满足一个条件，那么。。。（执行一个指令）

用途： 如果满足一个给定的条件，只有将执行一个单一指令的时候才使用Compact IF。 如果不同的指令将被执行，取决于给定的条件是否满足，使用IF指令。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 IF reg1 >5 GOTO next;

如果reg1大于5，程序继续从下一个标签执行。 例2 IF conter >10 Set do1;

如果conter >10，那么do1信号被设置。 项目： IF Condition… Condition： 数据类型：bool 指令的执行必须满足的条件。 语法： （EBNF） IF<条件表达式>（<指令> | ） ?;‘ 相关信息： 相关信息 条件（逻辑表达式） IF 带多个指令 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-表达式 IF—如果一个条件满足，那么。。。；否则。。。，第115页 29

1.24．ConfJ—在关节运动过程中控制配置

用途： ConfJ（配置关节）用来指定在关节运动过程中是否控制机器人配置。如果不控制，机器人有时候会使用与程序中不同的配置。 ConfJ \\Off时，机器人不能转变主轴配置-它将寻找和当前途径具有相同主轴配置的途径，但是它移动到轴4和轴6的最近的腕配置。 该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 ConfJ \\Off;

MoveJ *, v1000, fine, tool1;

机器人移动到编程位置和方向。如果该位置可以用多种不同的方式到达、用多种轴配置，将选择最近的可能位置。 例2 ConfJ \\On;

MoveJ *, v1000, fine, tool1;

机器人移动到程序中的位置、方向和轴配置。如果这是不可能的，程序执行将停止。 项目： ConfJ [\\On] | [\\Off ] [\\On]: 数据类型：switch 机器人通常移动到遍编程中的轴配置。如果不能使用编程中的位置和方向，程序执行停止。 IRB5400机器人将移动到程序中的轴配置或者是接近程序中的轴配置的轴配置。如果它不能到达程序中的轴配置的话，程序的执行也不会停止。 [\\Off]: 数据类型：switch 机器人通常运动到最接近的轴配置。 程序执行： 如果选择了项目＼On( 或者没有选择项目)，机器人通常运动到编程的轴位置。不过不能使用程序中的位置和方向，在运动开始之前程序执行就停止。 如果选择了项目\\Off，机器人通常运动到最近接的轴配置。如果配置被错误地手动指定，或者如果执行了程序移植，这将可能和程序中的不一样。 控制配置（ConfJ \\On）是缺省值。这被自动设置：

? 冷启动时 ? 新程序被加载 ? 从头开始程序执行

语法： ConfJ [ ?\\‘ On] | [ ?\\‘ Off] ?;‘ 相关信息： 相关信息 处理不同的配置 线性运动中的机器人配置 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-机器人配置 ConfL—在线性运动过程中监视配置，第52页 30