ENDPROC
TRAP gohome
StopMove \\Quick; ClearPath;
Idelete drop_payload;
MoveL home, v500, fine, gripper; RAISE ERR_DROP_LOAD; ERROR RAISE; ENDTROP
如果正在运行相同的程序，但是在陷阱程序gohome中没有使用StopMove和ClearPath，在回到初始位置home之前机器人将继续运动到p1位置。 如果编程时在MoveL home中使用飞点（zone）代替停止点（fine），在调用minicycle程序中的错误处理器的过程中，运动将会继续并且直到运动准备好。 语法： ClearPath ?;‘ 相关信息： 相关信息 停止机器人运动 错误恢复 参看 StopMove—停止机器人运动，第442页 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-错误恢复 RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-错误恢复 21
1.16．ClearRawBytes—清除原始字节数据的内容
用途： ClearRawBytes用来把原始字节变量的所有内容设为0。 基本范例： 指令的基本范例说明如下。 例1 VAR rawbytes raw_data;
VAR num integer :=8 VAR num float :=13.4;
PackRawBytes integer, raw_data, 1 \\IntX :=DINT;
PackRawBytes float,raw_data, (RawBytesLen(raw_data)+1) \\Float4;
ClearRawBytes raw_data \\FromIndex :=5;
在前4个字节里，放入integer的数值（从索引1开始），从索引5开始的后4个字节里放入了float的数值。 例子中的最后一个指令清除了Raw_data 的内容，从索引5开始，例如float将被清除，但是integer被保存在raw_data 中。当前Raw_data中有效字节的长度被设为4。 项目： ClearRawbytes RawData [ \\FromIndex ] RawData: 数据类型：原始字节 RawData是将被清除的数据容器。 [ \\FromIndex ]： 数据类型：数字 带有指定的[ \\FromIndex ]，将从[ \\FromIndex ]开始清除RawData的内容。 一直到头的所有东西都被清除。 如果没有指定[ \\FromIndex ]，从索引1开始的所有数据将被清除。 程序执行： 在指定的变量中，从索引1（缺省）开始或者从\\FromIndex开始的数据被复位到0。 指定变量中有效字节的当前长度被设为0（缺省）或者如果\\FromIndex使用的话为（\\FromIndex-1）。 语法： ClearRawBytes [RawData ?:=‘]<原始字节类型的变量（VAR）>
[?\\‘FromIndex‘:=‘<数字类型的表达式（IN）>] ‘ ; ‘
相关信息： 相关信息 原始字节的数据 得到原始字节数据的长度 复制原始字节数据的内容 将设备网标题打包进原始字节数据 将数据打包进原始字节数据 写入原始字节数据 读取原始字节数据 从原始字节数据将数据拆包 参看 Rawbytes—原始数据，第994页 RawBytesLen—得到原始字节数据的长度，第806页 CopyRawBytes—复制原始字节数据的内容，第58页 PackDNHeader—将设备网标题打包进原始字节数据，第258页 PackRawBytes—将数据打包进原始字节数据，第261页 WriteRawBytes—写入原始字节数据，第604页 ReadRawBytes—读取原始字节数据，第319页 UnpackRawBytes—从原始字节数据中将数据拆包，第556页 22
1.17．ClkReset—复位一个用来计时的时钟
用途： ClkReset用来复位一个用来计时的停止监视功能的时钟。该指令在使用时钟指令之前使用，用来确保它归零。
基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 CleReset Clock1；
时钟Clock1 被复位。 项目： ClkReset Clock Clock： 数据类型：时钟 要复位的时钟的名称。 程序执行： 当时钟被复位，它被设为0。 如果时钟正在运行，它将被停止然后复位。 语法： ClkReset [ Clock ?:=‘ ] <时钟类型的变量（VAR）> ?;‘ 相关信息： 相关信息 其他时钟指令 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-系统和时间 23
1.18．ClkStart—开始一个用来计时的时钟
用途： ClkStart用来开始一个用于计时的停止-监视功能的时钟。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第43页的更多范例。 例1 ClkStart Clock1
时钟Clock1 开始计时。 项目：
ClkStart Clock Clock： 数据类型：时钟 将要开始计时的时钟的名称。 程序执行： 当时钟开始计时，它将运行并且继续计秒直到它停止。当让它开始计时的程序停止的时候，时钟继续运行。但是，你想要计时的事件可能不再有效。例如，如果程序测量输入的等待时间，当程序停止的时候，输入已经被接收。在这种情况下，当程序停止的时候，程序将不能“看到”事件的发生。 当机器人电源断电的时候，只要备份电池保留包含时钟变量的程序，始终将继续运行。 如果时钟正在运行，它可以被读取、停止或者复位。 更多范例： 该指令的更多范例说明如下。 例1 VAR clock clock2;
VAR num time;
ClkReset clock2; ClkStart clock2; WaitUntil dil =1; ClkStop clock2; Time:=ClkRead(clock2);
Dil变成1的等待时间被测量。 错误处理： 如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。 该错误可以在错误处理器中处理。 语法： ClkStart [ Clock ?:=‘ ] <时钟类型的变量（VAR）> ?;‘ 相关信息： 相关信息 其他时钟指令 描述在 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-系统和时间 24
1.19．ClkStop—停止一个用来计时的时钟
用途： ClkStop用来停止一个用于计时的停止-监视功能的时钟。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 ClkStop Clock1
时钟Clock1 停止计时。 项目：
ClkStop Clock Clock： 数据类型：时钟 将要停止计时的时钟的名称。 程序执行： 当时钟停止计时，它将停止运行。 如果时钟被停止，它可以被读取、再次开始或者复位。 错误处理： 如果时钟运行了4，294，967秒（49天17个小时2分钟47秒），它将超载并且系统变量ERRNO被设成ERR_OVERFLOW。 该错误可以在错误处理器中处理。 语法： ClkStop [ Clock ?:=‘ ] <时钟类型的变量（VAR）> ?;‘ 相关信息： 相关信息 其他时钟指令 更多例子 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-系统和时间 ClkStart—开始一个用来计时的时钟，第43页 25