1.25．ConfL—在线性运动过程中监视配置
用途： ConfJ（配置关节）用来指定在线性或者圆周运动过程中是否监视机器人配置。如果不监视，执行时候的配置可能和程序中的配置不一样。当模式改变为关节运动的时候，也可能导致不可预知的清扫机器人运动。 该指令只能使用在主任务中，或者在多运动系统中，使用在运动任务中。 注意！在IRB5400机器人中，无论在ConfL中怎么指定，监视总是关闭的。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 例1 ConfL \\On;
MoveL *, v1000, fine, tool1;
当从当前位置不能到达程序中的配置时，程序执行停止。 例2 SingArea \\Wrist;
ConfL \\On;
MoveL *, v1000, fine, tool1;
机器人运动到编程位置、方向和腕部轴配置。如果不能到达，程序执行停止。 例3 ConfL \\Off;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
机器人移动到程序中的位置和方向，但是到达最近的可能轴配置，这可能和程序中的轴位置不同。 项目： ConfL [\\On] | [\\Off ] [\\On]: 数据类型：switch 机器人配置被监视。 [\\Off]: 数据类型：switch 机器人配置不被监视。 程序执行： 在线性或者圆周运动过程中，机器人通常运动到拥有最接近的可能轴配置的程序中的位置和方向。如果选择了项目＼On( 或者没有选择项目)，如果有从当前位置不能到达程序中的位置的风险，程序执行立即停止。然而，虽然腕部轴可能继续朝错误的配置运动，仍旧可以重启程序。在停止点，机器人将检查所有轴的配置是否都到达，不仅仅是腕部轴。 如果也使用了SingArea \\Wrist，机器人总是运动到程序中的腕部轴配置，并且在停止点将检查剩余的轴配置。 如果选择了项目\\Off，就没有监视。 对于ConfL \\On 和\\Off，避免问题的一个简单的规则就是插入中间点，使点之间的每一个轴的运动小于90度。更精确地说，任意一对轴（1+4），（1+6），（3+4），（3+6）的运动的和不应该超过180度。 如果在一个大运动中使用了ConfL \\Off，带错误50050位置不能到达或者错误50080位置不匹配的程序，可能导致直接或者延迟停止。在带有ConfL \\Off的程序中，推荐运动到带“ConfJ \\On+MoveJ”或者“ConfL \\On+SingArea\\Wrist +MoveL”作为为不同的程序部分的开始点的已知配置点。 监视被激活是缺省值。这被自动设置：
? 冷启动时 ? 新程序被加载 ? 从头开始程序执行
语法：
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ConfL
[ ?\\‘ On] | [ ?\\‘ Off] ?;‘
相关信息： 相关信息 处理不同的配置 关节运动中的机器人配置 在单一点周围定义插补 参看 RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-机器人配置 ConfJ—在关节运动过程中控制配置，第52页 SingArea—在单一点周围定义插补，第377页
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1.26，CONNECT—把中断连接到陷阱程序
用途： CONNECT用来找到中断的特性，并且把它连接到陷阱程序。中断通过给中断事件排序和指定他的特性定义。这样，当事件发生的时候，陷阱程序自动执行。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR intnum feeder_low;
CONNECT feeder_low WITH feeder_empty; IsignalDI dil, 1, feeder_low;
创建了一个中断特性，该特性连接到陷阱程序feeder_empty。当输入dil变高的时候将有一个中断。用另一句话说，当信号变高的时候，feeder_empty陷阱程序将被执行。 项目： CONNECT Interrupt WITH Trap routine Interrupt： 数据类型：中断号码 将被中断特性赋值的变量。它必须在一个程序中（routine data）声明。 Trap routine： 标示符。 陷阱程序的名称。 程序执行： 变量被赋予一个中断特性，当排序或者废除中断的时候应当使用该特性。该特性也连接到指定的陷阱程序。 注意！ 当程序指针设定到任务的主程序的时候任务中的所有中断取消，必须重新连接。电源失败或者热启动不会影响中断。 限制： 一个中断（中断特性）不能连接到多个中断程序。但是，不同的中断可以连接到相同的陷阱程序。 当一个中断被连接到一个陷阱程序后，不能重新连接或者转换到另一个程序；它首先必须使用Idelete指令删除。 当程序执行停止的时候到来的中断或者没有处理的中断将被忽略。当在程序中步进的时候，也不考虑中断。 错误处理： 如果中断变量已经连接到陷阱程序，系统变量ERRNO被设成ERR_ALRDYCNT。 如果中断变量不是一个相关到的变量，系统变量ERRNO被设成ERR_CNTNOTVAR。 如果没有更多可用的中断号，系统变量ERRNO被设成ERR_INOMAX。 这些错误可以在错误处理器中进行处理。 语法： （EBNF） CONNECT
参看 33
中断摘要 中断管理得更多信息 中断的数据类型 取消一个中断 RAPID参考手册—RAPID概述，RAPID摘要—中断部分 RAPID参考手册—RAPID概述，基本特征—中断部分 第955页intnum—中断特性 第109页IDelete—取消一个中断 34
1.27．CopyFile—复制一个文件
用途： CopyFile用来对一个已存文件进行复制。 基本范例： 指令CopyFile的基本范例说明如下： 例1 CopyFile “HOME：/myfile”，“HOME：/yourfile”；
文件myfile复制到yourfile。这两个文件是相同的。 CopyFile “HOME：/myfile”，“HOME：/mydir/yourfile”； 文件myfile复制到mydir中的yourfile。 项目： CopyFile OldPath NewPath OldPath： 数据类型：字符串。
复制文件源的完整路径。 NewPath： 数据类型：字符串。 文件要复制到的位置的完整路径。 程序执行： 指定的OldPath中的文件复制到NewPath中指定的文件。 错误处理： 如果NewPath中指定的文件已经存在，系统变量ERRNO设为ERR_FILEEXIST。该错误可以在错误处理器中进行处理。 语法： CopyFile [OldPath‘ :=‘ ] < 字符串表达式（IN）> ?,‘ [NewPath‘ :=‘ ] <字符串表达式（IN）>‘;‘ 相关信息： 相关信息 制作一个路径 删除一个路径 重命名一个文件 删除一个文件 检查文件类型 查看文件大小 检查文件系统大小 参看 第192页MakeDir—创建一个新路径 第322页RemoveDir—删除一个路径 第325页RenameFile—重命名一个文件 第324页RemoveFile—删除一个文件 第745页IsFile—检查一个文件的类型 第718页FileSize—重新得到一个文件的大小 第724页FSSize—重新获得一个文件系统的大小 35