ABB机器人常用指令详解-中文(3)

MoveCSync [ CirPoint ‘:=’ ] ‘,’ [ToPoint’ :=’] ‘,’ [ ‘\\’ ID ‘:=’]’,’ [Speed ‘:=’ ]

[‘\\’T ‘:=’ < num类型的表达式__________（IN）>] ‘,’ [Zone ‘:=’ ] ‘,’ [Tool ‘:=’ ]

[‘\\’Wobj’ :=’ ]’,’ [ProcName ‘:=’ ] ] ‘;’ 相关信息： 相关信息 参看

其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部 分

圆周运动机器人第 209 页MoveC－圆周移动机器人 速度的定义 第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据 工具的定义 第 1031 页tooldata—工具数据

工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据

运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分__

坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐 标系部分

带 I/O 设定的运动RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用 逻辑指令同步部分

1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP的机械单元

用途：

MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP的外部单元。 该指令只能用来：

??和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且 ??如果任务控制一个或者多个没有TCP的机械单元。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下： 也参看第 225页的更多范例。 例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;

移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50。 例2 MoveExtJ \\Conc, jpos20, vrot10 \\T:=5, fine \\InPos:=inpos20;

5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20

的收敛性标准满足。 项目：

MoveExtJ [\\Conc] To JointPos [\\ID] Speed [\\T] Zone [\\Inpos] [ \\Conc]： 并发事件

数据类型：switch

当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可

以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不

要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不

允许使用带有\\Conc项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行

了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToJointPos： 到达关节位置

数据类型：jointtarget

外部轴的绝对目标轴位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]： 同步 ID

数据类型：identno

该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义旋转或者线性外部轴的速度。 [\\T]： 时间

数据类型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：

数据类型：zonedata

运动的 zone数据。它定义停止点或者飞点。如果是飞点它描述线性或者旋转外部轴的减速度或者加速度。 [\\Inpos ]： 到位

数据类型：stoppointdata（停止点数据）

该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的 zone。

程序执行：

线性或者旋转外部轴按照编程的速度移动到编程的点。 更多范例：

CONST jointtarget j1 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

CONST jointtarget j2 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST jointtarget j3 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST jointtarget j4 :=[[9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9],[90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONST speeddata rot_ax_speed :=[0,0,0,45]; MoveeExtJ j1, rot_ax_speed, fine; MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20; MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20; MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine

在该例子中，旋转独立轴移动到轴位置0, 30, 60和90 度，移动速度为45度/秒。

语法：

MoveExtJ [‘\\’ Conc ‘,’]

[ ToJointPos’ :=’ ] [‘\\’ ID ‘:=’ ]’,’ [Speed ‘:=’ ] [‘\\’T ‘:=’ ] ‘,’ [Zone ‘:=’ ]

[‘\\’ Inpos ‘:=’ ] ‘;’ 相关信息： 相关信息 参看

其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部 分

关节目标（jointtarget）的定义第 959 页jointtarget－关节位置数据 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据

运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分 当前程序执行RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理部分

1.93．MoveJ－通过关节移动移动机器人

用途：

当运动不必是直线的时候，MoveJ 用来快速将机器人从一个点运动到另一个点。

机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标点，所有轴同时到达目标点。 该指令只能用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下： 也可参看第 228 页更多指令。 例1 MoveJ p1, vmax, z30, tool2;

工具tool2 的TCP沿着一个非线性路径到位置p1，速度数据是vmax，zone数据是z30。 例 2 MoveJ *, vmax \\T:=5, fine, grip3;

工具 grip3 的TCP沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个运动需要5 秒钟。 项目：

MoveJ [\\Conc] ToPoint [\\ID] Speed [\\V] | [\\T] Zone [\\Z] [\\Inpos] Tool [\\WObj] [ \\Conc ]： 并发事件

数据类型：switch

当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可

以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不

要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。

使用项目\\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不

允许使用带有\\Conc项目的运动指令。

如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行 了。

在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToPoint：

数据类型：robtarget

机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]： 同步 ID

数据类型：identno

该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。

Speed：

数据类型：speeddata

应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\V]： 速度

数据类型：num

该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。 [\\T]： 时间

数据类型：num

该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：

数据类型：zonedata

运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 [\\Z]： Zone

数据类型：num

该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。转角路径的长度单位是mm，它代替zone数据中相 应的zone。 [\\Inpos ]： 到位

数据类型：stoppointdata（停止点数据）

该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的 zone。 Tool：

数据类型：tooldata

当机器人运动的时候使用的工具。TCP是移动到指定的目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象

数据类型：wobjdata

指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。

by 张__________建辉， 韩鹏排版

另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 程序执行：

机器人TCP用轴角度插补移动到目标点。也就是说每一个轴都使用一个固定的轴速度并且所有轴同时到达

目标点，所走的是一个非线性的路径。

总的来说，TCP按照大约的编程速度运动（无论是否并列了外部轴）。在TCP运动的同时，工具重新定向，

外部轴也在运行。如果不能达到工具重新定向或者外部轴的编程的速度，TCP的速度将降低。 当运动路径转到下一段的时候，通常会产生转角路径。如果在zone数据中指定了停止点，只有当机器人和

外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。 更多范例：

如何使用改指令的更多范例说明如下：

例1 MoveJ *, v2000\\V:=2200, z40 \\Z:=45, grip3;

工具grip3的TCP沿着一个非线性路径移动到存储在指令中的位置。运动执行数据被设定为v2000和z40；TCP

的速度和zone大小分别是2200mm/s和45mm。 例2 MoveJ p5, v2000, fine \\Inpos := inpos50, grip3;

工具grip3的TCP沿非线性路径移动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时

候，机器人认为它已经到达该点。它等待条件满足最多等2秒。参考stoppointdata类型的预定义数据inpos50。

例3 MoveJ \\Conc, *, v2000, z40, grip3;

工具grip3的TCP沿着一个非线性移动到指令中存储的位置。当机器人移动的时候，后续逻辑指令开始执行。

例4 MoveJ start, v2000, z40, grip3 \\WObj:=fixture;

工具grip3的TCP沿着一个非线性的路径到位置start。该位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法：

MoveJ

[ ’\\’ Conc ’,’ ]

[ ToPoint ’:=’ ] ’,’_ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\\’V ’:=’ < num 类型的表达式(IN)> ]_

| [ ’\\’T ’:=’ < num 类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN)>_ [ ’\\’Z ‘:=’ < num类型的表达式(IN)> ]_

[ ’\\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN)> ] ‘,’_

[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) >_

[ ’\\’WObj ’:=’ ] ’;’

相关信息：

相关信息 参看

其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据

停止点数据的定义第 1014 页stoppointdata－停止点数据 工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据

工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据

运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分

坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分

并发的程序执行RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用逻辑指令同步部分

1.94．MoveJDO－通过关节运动移动机器人在转角设定数字输出

用途：

MoveJDO（关节运动数字输出）在运动不必是直线的时候用来快速把机器人从一个点移动到另一个点。在转