角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。
机器人和外部轴沿着一个非线性的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间到达目标位置。 该指令只能用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1 MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;
工具tool2的TCP沿着一个非线性路径移动到目标位置p1，速度数据vmax和zone数据z30。在p1的转角路径的
中间位置，输出信号do1被置位。 项目：
MoveJDO ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\WObj] Signal Value ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静态TCP或者并列__________了外部轴，该项目必须指定。 Signal：
数据类型：signaldo
要改变的数字输出信号的名称。 Value：
数据类型：dionum
期望的信号数值（0或者1）。 程序执行：
参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更多信息。
在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。
下图说明在转角路径MoveJ 指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。但是当在指令MoveJDO中使用停止
点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O 信号被置位/复位。 语法： MoveJDO_
[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’_ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\\’T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [ Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) > ’,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) >_
[ ’\\’WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS) > ] ’,’_ [ Signal ’:=’ ] < signaldo类型的变量(VAR)>] ‘,’_ [ Value ‘:=’ ] < dionum类型的表达式(IN) > ] ’;’ 相关信息： 相关信息 参看
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 通过关节运动移动机器人第 226 页MoveJ－通过关节运动移动机器人 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据
工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分
带 I/O 设定的运动RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.95.MoveJSync－通过关节运动移动机器人，并且执行一个RAPID 程 序
用途：
MoveJSync（同步关节移动）用来在不要求直线运动的时候把机器人从一个点快速移动到另一个点。在目
标点的转角路径的中间位置，指定的RAPID 程序开始运行。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。
机器人和外部轴沿着一个非线性的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间到达目标位置。 该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例 1 MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, “proc1”;
工具 tool2 的TCP 沿着一个非线性路径移动到位置p1，速度数据vmax，zone 数据z30。在p1 的转角路径
的中间位置程序proc1 开始执行。 项目：
MoveJSync ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\WObj] ProcName ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 ProcName： 程序名称
数据类型：string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID程序的名称。 程序执行：
参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更多信息。
当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的RAPID程序开始执行，如下图所示。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋其他RAPID 指令。 下表描述了在不同执行模式下指定的RAPID 程序的执行： 执行模式RAPID 程序的执行 继续或者循环按照该描述 逐步向前在停止点 逐步向后一点也不执行 限制：
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的RAPID 程序的执行错误。
指令 MoveJSync不能用在TRAP层次上。指定的RAPID 程序不能用逐步执行测试。 语法： MoveJSync
[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN)>]’,’ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) > [ ’\\’T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’
[ Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) > [ ’\\’Z ‘:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) >
[ ’\\’WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS)> ] ’,’ [ ProcName‘:=’ ]
相关信息 参看
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 通过关节运动移动机器人第 226 页MoveJ－通过关节运动移动机器人 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据 工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分
1.96.MoveL－让机器人作直线运动
用途：
MoveL 用来让机器人TCP 直线运动到给定的目标位置。当TCP 仍旧固定的时候，该指令也可以重新给工具 定方向。
该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下。 也可以参看第238 页更多范例。 例1 MoveL p1, v1000, z30, tool2;
Tool2 的TCP沿直线运动到位置p1，数度数据为v1000，zone数据为z30。 例2 MoveL *, v1000\\T:=5, fine, grip3;
Grip3 的TCP沿直线运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个的运动过程需时5 秒。 项目：
MoveL [\\Conc] ToPoint [\\ID] Speed [\\V] | [ \\T] Zone [\\Z] [\\Inpos] Tool [\\WObj] [\\Corr] [ \\Conc ]： 并发事件
数据类型：switch
当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可
以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不
要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目\\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不
允许使用带有\\Conc项目的运动指令。
如果不使用该项目，__________并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行 了。
在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。
[ \\ID ]： 同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\V]： 速度
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 [\\Z]： Zone
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。转角路径的长度单位是mm，它代替zone数据中相 应的zone。
[\\Inpos ]： 到位
数据类型：stoppointdata（停止点数据）
该项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的 zone。 Tool：
数据类型：tooldata
当机器人运动的时候使用的工具。TCP是移动到指定的目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 [ \\Corr ]： 改正
数据类型：switch
如果使用该项目的话，通过CorrWrite指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。 程序执行：
机器人和外部单元按照下列步骤运动：
??工具的TCP按照程序中的速度匀速直线运动。 ??工具沿着路径以相等的间隔重新定向。
??为了和机器人轴在同一时间到达目标位置，非并__________列的外部轴按照匀速度执行。 重新定向或者外部轴如果不能达到程序中的速度，TCP的速度将减小。