ABB机器人常用指令详解-中文(8)

LowPoint 和HighPoint，工作对象（wobj0）必须激活（在robtarget中使用trans 组件，即p1.trans 作为项目）。 语法： WZBoxDef

[[‘\\’Inside] | [‘\\’Outside]’,’

[LowPoint’:=’]’,’ [Shape’:=’]’,’ [HighPoint’:=’]’;’ 相关信息： 相关信息 参看

World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和I/O 原理—World Zone部分 World Zone形状第 1004 页shapedata—World Zone形状数据部分 定义球形World Zone 第636 页WZSphDef—定义球形World Zone。

定义圆柱形World Zone 第613 页WZCylDef—定义圆柱形World Zone。

定义关节home位的World Zone 第 625 页WZHomeJointDef—定义关节home位的World Zone。 定义关节限位的World Zone 第629 页WZLimJointDef—定义关节限位的World Zone。 激活 World Zone限位管理第 633 页WZLimSup—激活World Zone限位管理。

激活 World Zone数字输出设置第 617 页WZDOSet—激活World Zone来设置数字输出。

1.228．WZCylDef—定义一个圆柱形的World Zone

用途：

WZCylDef（World Zone圆柱定义）用来定义一个圆柱形状的World Zone，该圆柱的轴线平行于World坐标 系的z 轴。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下： 例 1

VAR shapedata volume;

CONST pos C2:= [300, 200, 200]; CONST num R2:= 100; CONST num H2:=200;

?

WZCylDef \\Inside, volume, C2, R2, H2;

定义一个圆柱，底面圆心为C2，半径R2，高度H2。 项目：

WZCylDef [\\Inside] | [\\Outside] Shape CenterPoint Radius Height [\\Inside]:

数据类型：switch 定义圆柱内部的体积。 [\\Outside]:

数据类型：switch

定义圆柱外部的体积（反体积）。

必须指定两个项目\\Inside和\\Outside中的一个。 Shape:

数据类型：shapedata

用来存储定义的体积的变量（系统的私有（private）数据）。 CentrePoint: 数据类型：pos

定义圆柱的一个底面圆的圆心位置（x，y，z），单位是毫米。 Radius：（半径）

数据类型：num

圆柱的半径，单位是毫米。 Height：

数据类型：num

圆柱的高度，单位是毫米。如果是正的（+z方向），CentrePoint 项目是圆柱较低底面的圆心（如以上例子）。

Height如果是负的（-z 方向），CentrePoint 项目是圆柱上底面的圆心。 程序执行：

圆柱的定义存储在shapedata 类型的变量中（项目Shape），将来在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。 限制：

如果用机器人指出CentrePoint，工作对象wobj0 必须被激活（使用robtarget中的trans 组件，即p1.trans 作 为项目。 语法：

WZCylDef

[‘\\’Inside] | [‘\\’Outside]’,’

[Shape’:=’]’,’ [CentrePoint’:=’]’,’ [Radius’:=’]’,’ [Height’:=’]’;’ 相关信息： 相关信息 参看

World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和I/O 原理—World Zone部分 World Zone形状第 1004 页shapedata—World Zone形状数据部分 定义球形World Zone 第636 页WZSphDef—定义球形World Zone。

定义箱体形状的World Zone 第611 页WZBoxDef—定义箱体形状的World Zone。

定义关节home位的World Zone 第 625 页WZHomeJointDef—定义关节home位的World Zone。 定义关节限位的World Zone 第629 页WZLimJointDef—定义关节限位的World Zone。 激活 World Zone限位管理第 633 页WZLimSup—激活World Zone限位管理。

激活 World Zone数字输出设置第 617 页WZDOSet—激活World Zone来设置数字输出。 1.229．WZDisable—解除临时World Zone监视 用途：

WZDisable（解除World Zone）用来解除对临时World Zone的监视，该监视原先用来停止运动或者设置一 个输出。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下： 例 1 VAR wztemporary wzone; ?

PROC ?

WZLimSup \\Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone;

MoveL p_place, v200, z30, tool1; ENDPROC

当移动到 p_pick的时候，机器人TCP的位置被检测到，这样机器人将不能够进入指定的体积wzone内部。

当移动到 p_place的时候，该监视没有执行。

项目：

WZDisableWorldZone WorldZone：

数据类型：wztemporary

Wztemporary类型的变量或者恒量，包含要解除的WorldZone的标识符。 程序执行：

临时WorldZone 被解除。也就是说对机器人TCP 在相应体积空间内的监视被临时停止。它可以通过

WZEnable指令被再次激活。 限制：

只有临时WorldZone可以被解除。一个静态的WorldZone总是激活的。 语法： WZDisable

[WorldZone’:=’]’;’ 相关信息： 相关信息 参看

World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和I/O 原理—World Zone部分 定于圆柱形状World Zone 第613 页WZCylDef—定义圆柱形状的World Zone。 临时World Zone数据第 1045 页wztemporary—临时WorldZone数据 激活 WorldZone限位监视第 633 页WZLimSup—激活WorldZone限位监视

激活 World Zone数字输出设置第 617 页WZDOSet—激活World Zone来设置数字输出。 激活 WorldZone 第621 页WZEnable—激活临时监视

擦除 WorldZone 第623 页WZFree—擦除临时WorldZone监视 1.230．WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出 用途：

WZDOSet（WorldZone数字输出设置）用来定义动作并且激活一个WorldZone来监视机器人运动。 在该指令执行以后，当机器人的TCP或机器人/外部轴（关节中的区域）在定义的WorldZone内部或者接近

WorldZone时，一个数字输出信号被设为一个特定的数值。 基本范例：

该指令的基本范例说明如下： 例 1 VAR wztemporary service;

PROC zone_output( ) VAR shapedata volume;

CONST pos p_service:= [500, 500, 700]; ?

WZSphDef \\Inside, volume, p_service, 50;

WZDOSet \\Temp, service \\Inside, volume, do_service, 1; ENDPROC

在应用程序中定义临时WorldZone service，当机器人TCP在程序执行过程中或者点动过程中进入定义的球

体时，设定信号do_service。 项目：

WZDOSet [\\Temp] | [\\Stat] WorldZone [\\Inside] | [\\Before] Shape Signal SetValue [\\Temp]： 临时的

数据类型：switch

要定义的 WorldZone是一个临时的WorldZone。 [\\Stat]： 静态的

数据类型：switch

要定义的 WorldZone是一个静态的WorldZone。 必须指定[\\Temp]和[\\Stat]两个项目中的一个。 WorldZone：

数据类型：wztemporary或者wzstationary

可以根据WorldZone的特性（数字数值）进行更新的变量或者恒量。

如果使用可选项目\\Temp，数据类型必须是wztemporary。如果使用了\\Stat，数据类型必须是wzstationary。 [\\Inside]：

数据类型：switch

当机器人的 TCP或者某一个轴进入定义的体积空间内的时候，将设定数字输出信号。 [\\Before]：

数据类型：switch

当机器人的 TCP或者某一个轴进入定义的体积空间之前（马上就要进入空间），将设定数字输出信号。

两个项目[\\Inside]和[\\Before]必须选定一个。 Shape：

数据类型：shapedata

定义 WorldZone空间的变量。 Signal：

数据类型：signaldo

将要改变的数字输出信号的名称。

如果使用了静态WorldZone，信号必须写保护，防止用户进入（RAPID，FP示教器）。在系统参数或者指定

的轴上设定用户进入等级。 SetValue:

数据类型：dionum

当机器人 TCP进入体积空间或者恰好在进入之前，期望的信号输出的数值（1 或者0）。 在机器人 TCP在外面或者正好在空间外面，信号输出为相反的数值。 程序执行：

定义的 WorldZone被激活。从这时开始，机器人TCP位置（或者机器人/外部轴位置）将被监视，当机器人

TCP位置（或者机器人/外部轴位置）在空间内（\\Inside）或者接近空间的边界（\\Before），将被设置输出。

如果和WZDOSet 同时使用了WZHomeJointDef 或者WZLimJointDef 指令，只有在带空间监视的所有激活

的轴即将进入或者已经进入关节空间时，才能够设置数字输出信号。 更多范例：

有关该指令如何使用的更多范例说明如下： 例 1 VAR wztemporary home; VAR wztemporary service;

PERS wztemporary equip1:=[0]; PROC main( ) ?

! 定义所有临时的WorldZone Zone_output; ?

! equip1 在机器人工作区域 WZEnable equip1;

?

! equip1 在机器人工作区域之外 WZDisable equip1; ?

! 不再使用equip1 WZFree equip1; ?

ENDPROC

PROC zone_output( ) VAR shapedata volume;

CONST pos p_home:=[800, 0, 800];

CONST pos p_service:=[800, 800, 800]; CONST pos p_equip1:=[-800,-800, 0]; ?

WZSphDef \\Inside, volume, p_home, 50;

WZDOSet \\Temp, home \\Inside, volume, do_home, 1; WZSphDef |Inside, volume, p_service, 50;

WZDOSet \\Temp, service \\Inside, volume, do_service, 1; WZCylDef \\Inside, volume, p_equip1, 300, 1000; WZLimSup \\Temp, equip1, volume; ! equip1 不在机器人工作区域。 WZDisable equip1; ENDPROC

在应用程序中定义临时WorldZone home 和service， 当机器人在程序执行或者点动过程中分别进入球体

home或者service时，这两个WorldZone用来设定信号do_home和do_service。

同时，定义一个临时WorldZone quip1，equip1只有在机器人程序中、当equip1在机器人工作区域以内的时

候才会被激活。这时候，无论在程序执行或者手动的时候，机器人在进入equip1区域之前停止。通过使用恒量

equip1的数值，equip1可以从其它程序任务中使能或者解除。 限制：

WorldZone不能通过使用项目WorldZone中的相同的变量重复定义。__

在 RAPID 程序中，静态的WorldZone不能被解除并再次激活，或者进行擦除。

在 RAPID 程序中，临时的WorldZone可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。 语法： WZDOSet

[[‘\\’Temp] | [‘\\’Stat]’,’]

[WorldZone’:=’] [‘\\’Inside] | [‘\\’Before] ‘,’

[Shape’:=’]’,’ [Signal’:=’]’,’ [SetValue’:=’]’;’ 相关信息： 相关信息 参看

World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和I/O 原理—World Zone部分