当运动路径转到下一段的时候，通常会产生转角路径。如果在zone数据中指定了停止点，只有当机器人和
外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。 更多范例：
如何使用改指令的更多范例说明如下：
例1 MoveL *, v2000 \\V:=2200, z40 \\Z:=45, grip3;
Grip3的TCP线性移动到存储在指令中的位置。该运动执行时的数据为v2000和z40。TCP的速度和zone大小
分别是2200mm/s和45mm。
例2 MoveL p5, v2000, fine \\Inpos := inpos50, grip3;
Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人
认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \\Conc, *, v2000, z40, grip3;
Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。 例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \\WObj:=fixture;
Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法：
MoveL _
[ ’\\’ Conc ’,’ ]_
[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _
| [ ’\\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_ [ ’\\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_
[ ’\\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _
[ ’\\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _ [ ’\\’ Corr ]’;’
相关信息： 相关信息 参看
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据
停止点数据的定义第 1014 页stoppointdata－停止点数据 工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
写入一个改正入口第 67 页CorrWrite写入一个改正发生器
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分
并发的程序执行RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途：
MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的中间位置，指定的数字输
出信号被置位/复位。
当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。
该指令只能用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例：
该指令的基本范例说明如下：
例1 MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;
工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输
出信号do1被置位。 项目：
MoveLDO ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\WObj] Signal Value
ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]： 同步 ID
数据类型：identno
如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 Signal：
数据类型：signaldo
要改变的数字输出信号的名称。 Value：
数据类型：dionum
期望的信号数值（0或者1）。 程序执行：
参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。
在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径MoveLDO 指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveJ＋SetDO。但是当在指令MoveLDO 中使用停止
点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O 信号被置位/复位。 语法：
MoveLDO _
[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’_ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_ [ Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) > ’,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _
[ ’\\’ WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS) > ] ’,’_ [ Signal ’:=’ ] < signaldo类型的变量(VAR) >] ‘,’_ [ Value ‘:=’ ] < dionum类型的表达式(IN) > ] ’;’
相关信息： 相关信息 参看
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 直线移动机器人第 236 页MoveL－直线移动机器人 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据 工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分
带 I/O 设定的运动RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理—用逻辑指令同步部分
1.98.MoveLSync－直线移动机器人并且执行一个RAPID程序
用途：
MoveLSync（同步直线移动）用来直线移动TCP到给定的目标位置。在目标点的转角路径的中间位置，指
定的RAPID 程序开始运行。
当 TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。 该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
例1 MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, “proc1”;
工具 tool2 的TCP沿线性移动到位置p1，速度数据v1000，zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置程
序proc1 开始执行。 项目：
MoveLSync ToPoint [\\ID] Speed [\\T] Zone Tool [\\WObj] ProcName
ToPoint：
数据类型：robtarget
机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \\ID ]：
同步 ID
数据类型：identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine中运动不会混乱。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed：
数据类型：speeddata
应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\\T]： 时间
数据类型：num
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata
运动的 zone数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool：
数据类型：tooldata
机器人运动时所使用的工具。TCP就是移动到目标点的那个点。 [\\Wobj]： 工作对象
数据类型：wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。
另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 ProcName： 程序名称
数据类型：string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID程序的名称。 程序执行：
参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更多信息。
当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的RAPID程序开始执行，如下图所示。
对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveL＋其他RAPID 指令。 下表描述了在不同执行模式下指定的RAPID 程序的执行： 执行模式RAPID 程序的执行 继续或者循环按照该描述 逐步向前在停止点 逐步向后一点也不执行 限制：
当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的RAPID 程序的执行错误。
指令 MoveLSync不能用在TRAP层次上。指定的RAPID 程序不能用逐步执行测试。 语法： MoveLSync
[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’ [ ’\\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN)>]’,’ [ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) > [ ’\\’T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’
[ Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) > [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) >
[ ’\\’WObj ’:=’ < wobjdata类型的恒量(PERS)> ] ’,’ [ ProcName‘:=’ ]
其他位置指令RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 直线移动机器人第 236 页MoveL－直线移动机器人 速度的定义第 1010 页speeddata—速度数据 Zone数据的定义第 1047 页zonedata—zone数据 工具的定义第 1031 页tooldata—工具数据
工作对象的定义第 1039 页wobjdata—工作对象数据
运动综述RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和I/O 原理部分
坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和I/O 原理－坐标系部分
World Zone：
最多可以在机器人的工作区域内定义10个不同的体积空间。他们可以用来： ??指出机器人的TCP是工作区域中的一个明确的部分。 ??限制机器人的工作区域，阻止和工具的碰撞。
??创建一个由两个机器人公用的区域，该区域在同一时间内只能由一个机器人使用。
1.227．WZBoxDef—定义一个箱体形状的World Zone
用途：
WZBoxDef（World Zone箱体定义）用来定义一个直立箱体形状的World Zone，该箱体的所有边都和World
坐标系的坐标轴平行。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR shapedata volume;
CONST pos corner1:=[200, 100, 100]; CONST pos corner2 :=[600, 400, 400]; ?
WZBoxDef \\Inside, volume, corner1, corner2;
定义一个直立的箱体，该箱体的所有边都和World坐标系的轴平行，该箱体由两个对角点corner1和corner2 定义。 项目：
WZBoxDef [\\Inside] | [\\Outside] Shape LowPoint HighPoint [\\Inside]:
数据类型：switch 定义箱体内部的体积 [\\OutSide]:
数据类型：switch
定义箱体外部的体积（反体积）。
必须指定\\Inside和\\Outside两个项目中的一个。 Shape：
数据类型：shapedata
定义的体积的存储的变量（系统的私有（private）数据）。 LowPoint： 数据类型：pos