B-83124CM-6/01
1.前言
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前言 本章節說明瞭在操作FANUC 機器人時必須遵守的操作指南以及安全注意事項。本章的內容
? 1.1 有關說明書
1.1
有關說明書 有關本說明書
“FANUC Robot series操作說明書”是就FANUC Robot 的操作方法進行描述的說明書，而FANUC Robot 則是一款由安裝有應用刀具軟體的R-30iA 控制裝置（下稱“機器人控制裝置”）進行控制的機器人。 本說明書提供了錯誤代碼列表、原因以及糾正措施。
有關其他說明書
目前，FANUC Robot series 有如下所示說明書。
機器人 控制裝置 操作說明書 物件 （提供了關於Handling（搬 內容 運）、Spot+（點焊）、Arc 用途 （弧焊）、Dispense（塗膠 等應用的指南。） 操作說明書 （本說明書） 機器人系統設計、導入、現場調節、運轉的擔當人。 機器人的功能、操作、方法、程式設計方法、介面。 使用設計、機器人的導入、現場調節、示教的指南。 維修說明書 機構部 操作或維修說明書 內容： 錯誤代碼清單、原因以及糾正措施 用途： 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系統的維修 。 內容 系統的安裝和啟動、與機器人和週邊設備之間的連接、系 統的維修。 內容 機器人的安裝和啟動、與機器人和控制裝置之間的連接、 機器人的維修。 用途 安裝、啟動、連接、維修等。
操作說明書的表述方法本說明書包括保證操作者人身安全以及防止機床損壞的有關安全的注意事項，並根據它們在安
全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注意”來敍述。
有關的補充說明以“注釋”來描述。用戶在使用之前，必須熟讀這些“警告”、“注意”和“注釋”中所敍述的事項。
警告 在警告字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作人員死亡或受重傷的相關資訊。為與其它的正文內容區分開來，警告內容以粗體字標出，並用方框圈起來。
注意 注意字元的下面，記載有錯誤操作時有可能導致操作者受輕傷或者損壞設備等危險狀態的相關資訊。為其他的正文內容區分開來，將注意內容用方框圈起來。
注釋
緊跟注釋之後，記載有除警告或注意之外的補充說明。 - 1 -
○請熟讀本說明書，並加以妥善保管。
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2.概要
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概要 概要 2.1
錯誤發生原因：
? 硬體問題——電纜或刀具元件損壞 ? 軟體問題——程式或資料錯誤
? 外部問題——安全門打開或發生超程OT根據錯誤的嚴重程度，您必須採取適當的措施予以排除。本手冊提供了錯誤代碼的完整清單。採用步驟2-1作為推薦的錯誤修復步驟。
某些錯誤只需要很少的矯正措施即可修復。其他錯誤則需要採取多步矯正措施。錯誤修復過程的第一步是確定錯誤的類型和嚴重程度。確定該資訊後，即可採取適當的錯誤修復步驟。
步驟2-1錯誤修復建議
條件
?
已經發生錯誤。
步驟
1 2 3 4
確定錯誤的原因。
矯正導致錯誤發生的問題。 消除錯誤。
重置程式或機器人。如果採用基本的修復步驟無法清除錯誤，請嘗試重置控制器。關於控制器啟動的方法，請參見表2.1。首先嘗試冷啟動。如果冷開機無法解決問題，請嘗試控制啟動，然後再進行冷開機。
表2.1 啟動方法
啟動方法 冷開機（START COLD） 說明 對系統變數的變化進行初始化 對輸入/輸出設置的變化進行初始化 顯示應用程式提示螢幕 步驟 打開電源斷路器。當教示操作盤上顯 示BMON螢幕時，按住SHIFT（位移） 和RESET（重置）鍵。當您看到文件 開始載入教示操作盤螢幕後，鬆開所 有按鍵。 按FCTN（功能）鍵，並選擇CYCLE START（迴圈啟動），選擇YES（是）， （確定）鍵。當教示操作盤 按ENTER上顯示BMON螢幕時，按住PREV（上 一螢幕）和NEXT（下一螢幕）鍵。 當顯示配置功能表螢幕後，鬆開按鍵。選擇 Controlled start（控制啟動），按 ENTER（確定）鍵。 控制啟動（START CTRL） 您可以設置應用程式具體資訊 您可以安裝可選項和更新 您可以保存具體資訊 您可以啟動KCL 您可以列印教示操作盤螢幕以及當前的 機器人配置 您可以不模擬所有輸入/輸出 不允許您載入教示操作盤程式
2.2
錯誤代碼特性 概述 2.2.1
錯誤代碼包括： ?
設備名和錯誤代碼編號
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? ? 錯誤的嚴重程度 錯誤的消息文本
請參見第2.2.2章、第2.2.3章和第2.2.4章。
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2.概要
錯誤代碼顯示如下： 設備名稱- 錯誤代碼編號錯誤消息文本
警報日誌螢幕顯示已經發生的錯誤清單。有兩種方式顯示警報： ? ?
使用當前警報螢幕自動顯示警報。該螢幕只顯示自上次按RESET（重置）鍵以後已經發生的當前錯誤（除WARN （警告）以外的嚴重性等級）。
使用履歷警報螢幕手動顯示警報。該螢幕最多可顯示100條最新警報（不分嚴重性等級）。還可以顯示關於某一條警報的詳細資訊。或者，您可以對系統進行設置，在名為MD:errext.ls的警報日誌中儲存更多的警報。如果已經安裝並設置了Extended Alarm Log（擴展警報日誌）可選項，則該檔（存儲在MD:設備上）最多可顯示1000條最新警報。在這種情況下，對警報進行編號，警報中包括日期、時間、錯誤消息、原因代碼和嚴重程度。與錯誤消息一樣，程式設計事件也會顯示出來，但是不顯示原因代碼或嚴重程度。
表2.2.1(a)至表2.2.1(f)對可以顯示的每種警報進行了說明。
表2.2.1(a)警報日誌螢幕
說明 Alarm Status（異常記錄） 該項目使您能夠監控當前警報的整個列表。按F3 HIST（履歷），顯示履歷警報。
項目 表2.2.1(b)應用程式警報螢幕
項目 說明 Application AlarmStatus（應該專案使您能夠監控應用程式警報。應用程式警報包括與已經載入的特定應用程式工具 用程式記錄） 相關的任何資訊。
表2.2.1(c) 通信日誌螢幕
說明 Communication Log Status 該專案使您能夠監控載入通信選項時的任何通信警報。
項目 （通信記錄） 表2.2.1(d) 損毀修復螢幕
項目 Fault RecoveryStatus （損毀修復狀態） 該專案使您能夠監控損毀修復狀態。 說明
表2.2.1(e) 運動警報螢幕
項目 Motion Alarm Status （動作記錄） 說明 該專案使您能夠監控運動警報螢幕狀態，如SRVO警報或與機器人移動相關的任何其他 警報。 表2.2.1(f) 系統警報螢幕
項目 SystemAlarm Status
說明 該專案使您能夠監控系統警報消息，如SYST 警報。 （系統記錄） 採用步驟2-2顯示警報日誌螢幕。
步驟2-2自動顯示警報日誌
條件
?
要自動顯示當前警報螢幕，須
? 在SYSTEM Variables（系統變數）功能表上將系統變數$ER_AUTO_ENB設為TRUE（正確），或者在
SYSTEM Configuration（系統組態）功能表上將Auto displayof alarm menu（警報功能表的自動顯示）設為TRUE（正確）。然後進行冷開機。
? 必須已經發生了嚴重程度為PAUSE（暫停）或ABORT（中斷）的錯誤。
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