2.概要 步驟
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1 將自動顯示下列螢幕。會列出自上次控制器復位後嚴重程度除WARN（警告）以外的所有錯誤。最新的錯誤編號為1。
SRVO-007外部緊急停止 TEST1 15行 異常: 發生
1 SRVO-007外部緊急停止 結束
2 要在當前警報螢幕和履歷警報螢幕之間切換，按F3（ACTIVE（當前）或HIST（履歷））。
3 如果您正在使用iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以在寬屏和普屏之間切換。按F2 [ VIEW]（查看），選
擇Wide（寬屏）或Normal（普屏）。
4 要禁止自動顯示某種嚴重程度的所有錯誤，請修改系統變數$ER_SEV_NOAUTO[1-5]的值。這些錯誤仍將記錄在
當前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。
5 要禁止自動顯示某個錯誤代碼，請修改系統變數$ER_NOAUTO.$noalm_num和$ER_NOAUTO.$er_code。這些
錯誤仍將記錄在當前警報螢幕中，但是不再強制螢幕立即顯示。
6 要顯示警報之前的螢幕，請按RESET（重置）。如果已經在HIST（履歷）和ACTIVE（當前）之間切換，則可
能無法顯示上一螢幕。
當沒有當前警報資訊時（系統未處於錯誤狀態），將在當前警報螢幕上顯示下列消息：
目前沒有異常情況
按F3(履歷)後，顯示異常履歷之畫面
履歷螢幕 注釋
按RESET（重置）鍵重置系統時，顯示在該螢幕上的警報被清除。
步驟2-3手動顯示警報日誌
步驟
1 2 3 4 5
按MENUS（功能表）鍵。 按ALARM（異常履歷）鍵。 按F3 HIST（履歷）。 按F1 [TYPE]（類型）。
選擇Alarm Log（異常記錄）。將顯示警報日誌。列出所有錯誤。示例請見下列螢幕。
SRVO-007外部緊急停止
TEST1 15行 結束異常: 履歷
1 SRVO-007外部緊急停止
2 SRVO-001操作面盤緊急停止 3 復位
4 SRVO-029 Robot calibrated
(Group:1) 5 SRVO-001操作面盤緊急停止
6 SRVO-012停電回復 7 INTP-127檢知停電
8 SRVO-047 LVAL 異常(群組:1 軸:5) 9 SRVO-047 LVAL 異常(群組:1 軸:4) 10 SRVO-002操作面盤緊急停止
注釋
?
最新的錯誤編號為1。 要顯示未能顯示在螢幕上的整條錯誤消息，按教示操作盤上的F5 DETAIL（詳細資訊）鍵和右方向鍵。
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2.概要
要顯示錯誤消息的原因代碼，按F5 DETAIL（詳細資訊）鍵。原因代碼提供關於錯誤原因的詳細資訊。如果某個錯誤有原因代碼，則立即在狀態行的錯誤行下顯示原因代碼消息。按RESET（重置）鍵時，錯誤和原因代碼消失，重新顯示狀態行。
6 要顯示只列出了與運動相關的錯誤的運動日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Motion Log（運動日誌）。 7 要顯示只顯示系統錯誤的系統日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇SystemLog（系統日誌）。
8 要顯示只顯示與應用程式相關的錯誤的應用程式日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Appl Log（應用程式日誌）。 9 要顯示報告日誌（顯示機器人處於自動模式時已經發生的前五條警報），按F1 [TYPE]（類型）並選擇Reporting
（報告）。
a 要按照事故查看前五項故障，按F2 INCIDENT（故障）。
b 要按照總消耗時間查看前五項故障，按F3 T_TIME（總時間）。
c 要按照某個特定故障的最長消耗時間查看前五項故障，按F4 L_TIME（最長時間）。
10 要顯示只顯示與通信相關的錯誤的通信日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Communication Log（通信日誌）。 11 要顯示只顯示與密碼相關的錯誤的密碼日誌，按F1 [TYPE]（類型）並選擇Password Log（密碼日誌）。
12要顯示關於錯誤的詳細資訊，將游標移動到錯誤上，按F5 DETAIL（詳細資訊）。錯誤詳細資訊螢幕顯示與您所選
擇的錯誤相關的資訊，包括嚴重程度。如果錯誤有原因代碼，則將顯示原因代碼消息。查看完資訊後，按PREV（上一螢幕）。
13 要顯示與錯誤相關的原因及糾正措施資訊，將游標移動到錯誤上，按iPendant上的SHIFT（位移）和Help/Diag（幫
助/診斷）按鈕。
14 要清除顯示在螢幕上的所有錯誤消息，按住SHIFT（位移），並按F4 CLEAR（清除）。
15 要更改螢幕上顯示的視圖，按F2 [VIEW]（查看）。要顯示或隱藏每條警報的原因代碼，選擇Show Cause（顯示原
因）或Hide Cause（隱藏原因）。如果警報沒有原因代碼，則顯示已經發生的警報的時間。如果您正在使用
iPendant，且處於單一顯示模式，則您可以通過選擇Wide（寬屏）或Normal（普屏）在寬屏和普屏之間切換。
?
2.2.2
設備名和代碼 設備名和代碼能夠識別所發生錯誤的類型。在錯誤代碼的最開始顯示裝置資訊： PROG-048 執行中，放開[SHIFT]鍵
在示例中，設備名PROG對應設備代碼3。錯誤代碼編號為048。設備代碼用於KAREL程式的錯誤處理。表2.2.2中列出了設備代碼。
表2.2.2 錯誤設備代碼
設備名 ACAL APSH ARC ASBN ATGP CALM CD CMND CNTR COND COPT CPMO CUST CVIS DICT DJOG DMDR DMER DNET DX 112 38 53 22 102 106 82 42 73 4 37 114 97 117 33 64 84 40 76 72 設備代碼 （十進位） 0x70 0x26 0x35 0x16 0x66 0x6a 0x52 0x2a 0x4g 0x4 0x25 0x72 0x61 0x75 0x21 0x40 0x54 0x28 0x4c 0x48 設備代碼 （十六進位） 說明 AccuCal II錯誤代碼 應用外殼程式 弧焊應用 助記編輯器 連接接地線和作用力控制 CalMate 協同運動軟部件 命令處理器 持續轉動軟部件 條件處理常式 命令選項 恒定路徑錯誤代碼 客戶特定錯誤 綜合視覺（控制器視覺） 字典處理器 分離點動 雙重運動驅動 資料監控器 DeviceNet Delta工具/框架軟部件 - 7 -
ELOG 5 0x5 錯誤記錄器 - 8 -
2.概要
設備名 FILE FLPY FRCE FRSY FXTL HOST HRTL IBSS INTP ISD JOG LANG LECO LNTK LSTP MACR MARL MCTL MEMO MENT MHND MOTN MUPS NOM OPTN OS PALL PALT PMON PNT1 PRIO PROF PROG PWD QMGR RIPE ROUT RPC RPM RTCP SCIO SEAL SENS SHAP SPOT SPRM SRIO SRVO SSPC SVGN 2 10 91 85 136 67 66 88 12 39 19 21 109 44 108 57 83 6 7 68 41 15 48 133 65 0 115 26 28 86 13 92 3 31 61 130 17 93 43 89 25 51 58 79 23 131 1 11 69 30 設備代碼 （十進位） 0x2 0xa 0x5b 0x55 設備代碼 （十六進位） B-83124CM-6/01
說明 檔案系統 串列快閃記憶體盤系統 阻抗控制（作用力控制） 快閃記憶體檔案系統 C-flex工具 主機通信概述 主機通信執行時間程式庫 Interbus-S 解釋程式內部錯誤 ISD（集中伺服分配器） 手動點動任務 語言應用程式 林肯電氣的弧焊錯誤 路線追蹤 本地停機錯誤代碼 巨集選項 材料拆除 運動控制管理器 記憶體管理器 ME-NET 材料搬運外殼程式和功能表 運動子系統 多路徑運動 標稱位置 選項安裝 作業系統 貨盤工具 碼垛應用 PC顯示器 噴塗應用錯誤POSTV6.31 數位輸入/輸出子系統 Profibus DP 解釋程式 密碼登錄 KAREL佇列管理器 Ros IP錯誤 解釋程式的軟部件內置程式 RPC 根部焊道存儲 遠程TCP 教示操作盤程式的句法檢查 密封應用 感測器介面 形狀生成 點焊應用 斜面運動軟部件 串列驅動程式 運動子系統中的FLTR & SERVO（過濾和伺服） 特殊空間檢查功能 伺服焊槍應用 0x43 0x42 0x58 0xc 0x27 0x13 0x15 0x6D 0x2c 0x6C 0x39 0x53 0x6 0x7 0x44 0x29 0xf 0x30 0x41 0x0 0x73 0x1a 0x1c 0x56 0xd 0x5c 0x3 0x1f 0x3d 0x11 0x5d 0x2b 0x59 0x19 0x33 0x3a 0x4f 0x17 0x1 0xb 0x45 0x1e - 9 -
B-83124CM-6/01
2.概要
設備代碼 （十進位） 24 47 46 90 60 116 119 29 9 54 134 16 45 103 18 129 0x18 0x2f 0x2e 0x5a 0x3c 0x74 0x77 0x1d 0x9 0x36 設備代碼 （十六進位） 說明 系統的設備代碼 弧焊焊縫追蹤 TCP速度預測 觸發精度 觸摸傳感軟部件 追蹤點動 焊炬配對 伺服工具更換 教示操作盤使用者介面 追蹤軟部件 託盤伺服器任務錯誤文本 可變管理器子系統 編織 所有與晶圓處理機器人相關 的錯誤 視窗輸入/輸出管理器子系 統 XML錯誤 設備名 SYST TAST TCPP TG THSR TJOG TMAT TOOL TPIF TRAK TRSV VARS WEAV WMAP WNDW XMLF 0x10 0x2d 0x67 0x12
2.2.3
嚴重程度說明 錯誤的嚴重程度表明錯誤究竟有多嚴重。嚴重程度顯示在錯誤編號後。例如： PROG-048 執行中，放開[SHIFT]鍵
注釋
可在警報螢幕上顯示錯誤代碼的嚴重程度。參見步驟2-2。
$ER_SEV_NOAUTO[1-5] 系統變數
$ER_SEV_NOAUTO[1-5]系統變數可以啟用或禁用所有帶嚴重程度的代碼的自動顯示。該項與$ER_AUTO_ENB系統變量一起使用。
表2.2.3(a) 嚴重程度說明
嚴重程度 PAUSE（暫停） STOP（停止） SERVO（伺服） ABORT（中斷） SYSTEM（系統） [1] [2] [3] [4] [5] $ER_SEV_NOAUTO[1-5]
WARN（警告）
WARN（警告）錯誤只對潛在的問題或不可預料的情況發出警告。這不會影響正在進行的任何操作。如果發生WARN （警告）錯誤，則應該確定錯誤的原因以及應該採取哪些措施。
例如，特殊位置WARN（警告）錯誤標明機器人在移動時遇到了特殊的位置。無需採取措施。但是，如果您不希望遇到特殊位置，則可以重新教示程式位置。
PAUSE（暫停）PAUSE（暫停）錯誤會暫停程式執行，但是機器人可以完成當前運動部分（如果正在進行）。一般
而言，該錯誤表示在恢復程式執行之前，必須採取一些措施。PAUSE（暫停）錯誤會導致操作面板FAULT（故障）指示燈點亮以及教示操作盤FAULT（故障）LED指示燈點亮。
根據需要採取的措施，在矯正錯誤條件後，可以在PAUSE（暫停）錯誤發生的點恢復被暫停的程式。如果可以恢復程式，則可以選擇RESUME（恢復）功能鍵或按操作面板CYCLE START（迴圈啟動）按鈕，或者如果System Configuration
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