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3.錯誤恢復 警告如果在沒有對原因進行矯正的情況下重置安全鏈故障錯誤，則將會出現相同的警報，但是在再次出現警 報之前，機器人可以移動。確保在執行下一步操作之前對安全鏈故障的原因進行矯正。否則，會導致 人身傷害或設備損壞。
3.2
噴漆工具恢復步驟 概述 3.2.1
對於以下幾種噴漆工具情況，可採取特殊的恢復步驟： ?
? ? ? ?
制動控制解除 清除錯誤
執行進入清潔器機器人動作，不執行退出清潔器機器人動作 生產期間取消/繼續迴圈 輸入/輸出寫入錯誤
採用步驟3-5解除或進行制動。採用步驟3-6進行清除錯誤恢復。採用步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求。 採用步驟3-8在生產期間取消/繼續迴圈。
3.2.2
制動控制解除 要從幾個錯誤代碼中進行恢復，可能需要解除制動。可以使用教示操作盤或操作面板上的按鍵開關解除和進行制動。本章節說明和如何使用這兩種方法來解除和進行制動。採用步驟3-5使用操作面板解除或進行制動。
步驟3-5使用操作面板解除或進行制動
注釋
使用操作面板解除制動時，機器人將處於EMERGENCY STOP（急停）狀態，且制動被解除。 在進行制動之前無法重置機器人。
步驟
1 要解除制動，將BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為ON（開）。 2 要進行制動，將BRAKE ENABLE（制動啟用）開關設為OFF（關）。
3.2.3
清除錯誤恢復 採用步驟3-6進行清除錯誤恢復。
步驟3-6清除錯誤恢復
條件
? ?
控制器打開。
存在清除錯誤條件且控制器上的清除錯誤LED燈點亮。
步驟
1 檢查是否有下列任意一種情況存在：
? 已經拆掉所有機器人外罩。 ? 工廠空氣壓力不達標。
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? 已經拆掉機器人空氣管路。
? 清除電磁閥不達標。如果存在以上任意一種情況，在執行下一步操作之前對這種情況進行矯正。 2 按控制器操作面板上的PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕，開始清除迴圈。
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3.錯誤恢復
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3
等待PURGE COMPLETE LED（清除完成LED燈）點亮。從按PURGE ENABLE（清除啟用）按鈕開始計算，該過程大約耗時五分鐘。
3.2.4
不按循序執行退出清潔器機器人請求 採用步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求。
步驟3-7不按循序執行退出清潔器機器人請求
條件
? ?
控制器上正在運行Color Change（顏色變化）選項。
在進入清潔器機器人動作請求之後但在執行退出清潔器機器人動作請求之前，該錯誤存在。
步驟
1 按RESET（重置）清除錯誤。
警告下一步會導致機器人移動。確保所有人員和不必要的設備在工作單元以外，所有安全措施全部到位； 否則，機器人可能造成人身傷害或設備損壞。
2 將機器人輕推出清潔器盒。
3 按MENUS（功能表）鍵。
4 選擇MOVE MENU（移動功能表）。
1 HOME PR [home program] 2 CLNIN PR [cleanin program] 3 CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program] 5 PURGE PR [purge program] 6 SPECIAL1 PR [Special1 Pos 1] 7 SPECIAL2 PR [Special1 Pos 2] Press SHIFT and F4 to move.
5 將游標放到您希望測試的預定位置。
6 確保STEP（步驟）模式已經禁用。如果STEP（步驟）狀態指示燈亮，按STEP（步驟）鍵。 7 繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關。 8 打開教示操作盤開關。
警告下一步會導致機器人移動。確保所有人員和不必要的設備在工作單元以外，所有安全措施全部到位；
否則，可能造成人身傷害或設備損壞。在本步驟的下一步，如果希望在動作完成之前停止程式， 則解除SHIFT（位移）鍵或按EMERGENCY STOP（急停）按鈕。
9 按住SHIFT（位移）鍵，並按F4 MOVE_TO（移動至）鍵。可以鬆開F4鍵，但是必須始終按住SHIFT（位移）鍵，
直到程式完成。
10 當機器人已經通過選定的程式完成移動時，將在螢幕上顯示一個@標誌，表明機器人已經處於適當的位置。見如下
螢幕，例如當機器人已經完成CLNOUT 程式時。
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3.錯誤恢復
1 HOME PR [home program] 2 CLNIN PR [cleanin program] 3 CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program] 5 PURGE PR [purge program] 6 SPECIAL1 PR [Special1 Pos 1] 7 SPECIAL2 PR [Special1 Pos 2] Press SHIFT and F4 to move.
3.2.5
生產模式恢復 採用步驟3-8進行生產模式恢復。
步驟3-8生產模式恢復
條件
? ? ?
機器人處於生產模式。 生產中運行的程式暫停。
已經發生錯誤且錯誤已經重置。自動顯示警報恢復螢幕。
步驟
1 2 3 4
按教示操作盤上的HOLD（暫停）按鈕。
解決需要您按住HOLD（暫停）按鈕的問題。
按教示操作盤上或操作面板上的RESET（重置）按鈕，重置錯誤。
如果啟用取消/繼續，且按下HOLD（暫停）鍵時正在執行作業，則從警報/恢復螢幕上選擇CANCEL（取消）或CONTINUE（繼續）。示例請見下列螢幕。 如果可以進行錯誤恢復，則顯示下列螢幕。
Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or
F3(CANC) to cancel the current job.
如果無法進行錯誤恢復，則顯示下列螢幕。
Nonrecoverable error condition.
Press F3 (CANC) to cancel the current job.
5
如果不顯示上一螢幕，則可通過如下操作自動顯示： a 按MENUS（功能表）鍵。 b 選擇ALARMS（警報）。 c 按F1 [TYPE]（類型）。 d 選擇Recovery（恢復）。
注釋
當程式執行開始時，鬆開HOLD（暫停）鍵。 - 24 -
參見3.2.5。
表3.2.5 取消/繼續恢復狀態及其對當前操作模式的影響 繼續的結果 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 無 如果作業正在進行，則繼續特殊運動。 取消的結果 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 如果作業正在進行，則取消特殊運動。 操作模式 Current Job Active Cycle （當前作業迴圈啟用） Cancel/Continue is Disabled （禁用取消/繼續） Special Move Active （啟用特殊運動）
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3.錯誤恢復
操作模式 Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） Current Cycle （當前迴圈） Special Move （特殊運動） Color Change Option （顏色變化選項） Tracking Option （追蹤選項） 繼續的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 繼續當前迴圈，作業佇列未發生變化。 如果正在進行作業，則繼續特殊運動。 如果正在進行作業，則重置顏色變化選 項，顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 取消的結果 顏色佇列未發生變化。 追蹤佇列未發生變化。 B-83124CM-6/01
取消當前迴圈，把當前作業從作業佇列 中移除。 如果正在進行作業，則取消特殊運動。 如果正在進行作業，則取消顏色變化選 項，把使用中色彩從顏色佇列中移除。 把當前追蹤檢測從追蹤佇列中移除。
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