Ⅷ) 参数设定：用鼠标双击模块，就可以进入模块的参数设定窗口，从而对模块进行参数设定。参数设定窗口包含了该模块的基本功能帮助，为获得更详尽的帮助，可以点击其上的help按钮。通过对模块的参数设定，就可以获得需要的功能模块。
Ⅸ) 属性设定：选中模块，打开Edit菜单的Block Properties可以对模块进行属性设定。包括Description属性、 Priority优先级属性、Tag属性、Open function属性、Attributes format string属性。其中Open function属性是一个很有用的属性，通过它指定一个函数名，则当该模块被双击之后，Simulink就会调用该函数执行，这种函数在MATLAB中称为回调函数。
Ⅹ) 模块的输入输出信号：模块处理的信号包括标量信号和向量信号；标量信号是一种单一信号，而向量信号为一种复合信号，是多个信号的集合，它对应着系统中几条连线的合成。缺省情况下，大多数模块的输出都为标量信号，对于输入信号，模块都具有一种“智能”的识别功能，能自动进行匹配。某些模块通过对参数的设定，可以使模块输出向量信号。 6．SIMULINK应用举例
以具有双积分环节的系统G（S）为例，该系统的开环是不稳定的，为了使系统稳定，使用超前校正环节K（S）进行串联校正，见图6-2。
G?S??1S2K(S)K?S??10?S?1??S?5?+ — G(S) 图5-2 系统结构框图
在建模之前，你需要创建一个工作区域。创建一个工作区域的方法为，选择File 项，然后再选择New ，这将开始一个新的窗口，其窗口名为“Untiledl”，可以在该窗口内构造系统模型，并称这个窗口为工作窗口。
为了得到这个系统的阶跃响应，可以由两个传递函数、一个求和点、一个输入源及两个输出观测点等6个部分组成这个系统。
输入源的元件位于Sources 库；传递函数与综合点方块都位于线性部分（Linear）库中。用同样方法，可将该库中的Transfer Fcn与Sum图形拖曳到工作空间，然后关闭Linear库；
如何得到其仿真的输出结果。在Sinks库中有三个功能方块可用于显示或存储输出结
果。Scope 功能块可以像一台示波器，实时地显示任何信号的仿真结果。To Workspace功能块可以把输出值以矢量的形式存储在MATLAB工作空间中，这样可以在MATLAB环境下分析与绘制其输出结果。To File功能块可以把数据存储到一个给定名字的文件中。用同样方法，将Scope拖曳到工作空间，并关闭Sinks库窗口。
打开Sum功能块，在List of Signs处输入“+”、“—”符号。如果综合点超过了两个输入点，只要简单地输入其正、负号，即可自动地增加其相应地输入点。
打开StepFcn功能块，有三个空白框可以填入参数。Steptime是阶跃响应的初始时间。此项可填0，即零时刻开始阶跃响应。另外两项为初始值（Initial value）和终值（Final value）。这两项可分别输入0和1。
打开工作空间功能块。输入y作为变量名（Variable name）。
最后，要将这些方块连接起来。除Sources与Sinks功能块外，所有其他方块中至少有一个输出点，即在方块旁有一个符号﹥指向外面，也至少有一个输入点，即在方块旁有一个符号﹥指向里面，Sources功能块没有输入点，只有输出点，而Sinks功能块没有输出点，因此它仅有一个输入点。系统的仿真方块图见图6-3。
图5-3 系统的仿真方块图
7．SIMULINK仿真的运行
构建好一个系统的模型之后，接下来的事情就是运行模型，得出仿真结果。运行一个仿真的完整过程分成三个步骤：设置仿真参数、启动仿真和仿真结果分析。 （1）设置仿真参数和选择解法器
设置仿真参数和选择解法器，选择Simulation菜单下的Parameters命令，就会弹出一个
仿真参数对话框，它主要用三个页面来管理仿真的参数。
I．. Solver页，它允许用户设置仿真的开始和结束时间，选择解法器，说明解法器参数及选择一些输出选项。
★ 仿真时间：注意这里的时间概念与真实的时间并不一样，只是计算机仿真中对时间的一种表示，比如10秒的仿真时间，如果采样步长定为0.1，则需要执行100步，若把步长减小，则采样点数增加，那么实际的执行时间就会增加。一般仿真开始时间设为0，而结束时间视不同的因素而选择。总的说来，执行一次仿真要耗费的时间依赖于很多因素，包括模型的复杂程度、解法器及其步长的选择、计算机时钟的速度等等。
★ 仿真步长模式：用户在Type后面的第一个下拉选项框中指定仿真的步长选取方式，可供选择的有Variable-step（变步长）和Fixed-step（固定步长）方式。变步长模式可以在仿真的过程中改变步长，提供误差控制和过零检测。固定步长模式在仿真过程中提供固定的步长，不提供误差控制和过零检测。用户还可以在第二个下拉选项框中选择对应模式下仿真所采用
II.。 Workspace I/O页，作用是管理模型从MATLAB工作空间的输入和对它的输出。 III．.Diagnostics页，允许用户选择Simulink在仿真中显示的警告信息的等级。 （2）、启动仿真
I．设置仿真参数和选择解法器之后，就可以启动仿真而运行。
选择Simulink菜单下的start选项来启动仿真，如果模型中有些参数没有定义，则会出现错误信息提示框。如果一切设置无误，则开始仿真运行，结束时系统会发出一鸣叫声。
II．除了直接在SIMULINK环境下启动仿真外，还可以在MATLAB命令窗口中通过函数进行，格式如下：
[t,x,y]=sim(‘模型文件名’,[to tf],simset(‘参数1’,参数值1,‘参数2’,参数值2, …)) 其中to为仿真起始时间，tf为仿真终止时间。[t,x,y]为返回值，t为返回的时间向量值，x为返回的状态值，y为返回的输出向量值。simset定义了仿真参数，包括以下一些主要参数：
AbsTol：默认值为1e-6设定绝对误差范围。
Decimation：默认值为1，决定隔多少个点返回状态和输出值。 Solver：解法器的选择。
最后一步是仿真(Simulation),可以通过选择仿真菜单(Simulation Menu)执行仿真命令。有两个可以供选择的项：Start（开始执行）与Parameters（参数选择）。在参数选择中，可以
有几种积分算法供选择。对于线性系统，可以选择Linsim算法。对应项分别输入如下参数：
Start Time 0 （开始时间） Stop Time 9.9 （停止时间）
Rilative Error 0.001 （积分一步的相对误差） Minimum Step Size 0.1 （最小步长） Maximum Step Size 0.1 （最大步长）
在Return Variable方框中，还可以输入要返回的变量参数。如在此方框中填入t, 在仿真之后可以在MATLAB工作空间中得到两个变量, 即t与y。参数选择完毕后，关闭该窗口。 此时，你可以选择Start启动仿真程序，在仿真结束时，计算机会用声音给予提示。 阶跃响应图如图5-4所示。
图5-4 阶跃响应图
练习5-1 在SIMULINK环境下，作T1、T2、T3系统的阶跃响应；
T1?
2s2?2s?2T2?4s?2s2?2s?2T3?12s3?3s2?3s?1将T1、T2、T3系统的阶跃响应图在同一Scope中显示。
练习5-2典型二阶欠阻尼系统的传递函数为：
2?n2(?a??2)G(S)?2?222s?2??ns??ns?2?s?(?a??2) 极点位置：
S????j?a式中：
????n;?a??n1??2;??cos(?)在SIMULINK环境下，作该系统在以下参数时的仿真： ①设ωa=1, σ=0.5,1,5 ,求阶跃响应，（用同一Scope显示）； ②设σ=1 , ωa=0.5,1,5 ，求阶跃响应在（用同一Scope显示）； ③设：
??12,?n?22,2,52求阶跃响应（用同一Scope显示）； ④设
?n?2??300450600求阶跃响应，（用同一Scope显示）；
阶跃响应的时间：0≤t≤10，阶跃信号幅值为+2V。分析参数变化（增加、减少与不变）对阶跃响应的影响。
练习5-3 直流电动机双闭环调速系统如图所示。
（1）以给出的方式建立系统的SIMULINK的模型，并进行仿真，用示波器观察系统的阶跃响应曲线；
（2）调整转速调节器(as+1)/0.085s的a参数，选择a=0.5，观察其系统的阶跃响应曲线并进行比较。
实验6 控制系统的计算机辅助分析
一、实验目的和要求：
1、熟练掌握线性系统的模型描述