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Σ-Ⅱ系列AC伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形
关于电脑通信方式
此规格说明书是ＳＧＤＭ－□□□Ｄ形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形 （设计次序A）用的通信规格说明书。请在确认机种后再使用。
※ 改版履历 版数 初版 －
改版内容 改版日 98/11/12 1
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◇１ 在第2，9，12页修正了交换多轴通讯连接 99/03/25 ◇２ 在第39，43，45页追加了功能限制和规格00/03/30 变更 ◇３ 在第7页 修正了硬件的规格 02/03/24
《目录》
１．前言 ????????????????????????????? ２．基本通信规格??????????????????????????
３．硬件规格 ??????????????????????????? 5 2
5 5
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４．连接 ????????????????????????????? 6 ４－１．1轴通信连接 ??????????????????????? 6 ４－２．多轴通信连接 ??????????????????????? 7 ４－３． ＲＳ２３２Ｃ连接 ????????????????????? 8 ５．通信用连接器规格 ??????????????????????? 9 ５－１．驱动器ＣＮ３ ??????????????????????? 9 ５－２．连接器 ????????????????????????? 10 ６．通信方式 ???????????????????????????? 10 ６－１．共通项目 ????????????????????????? 10 ６－２．基本通信定时 ?????????????????????? 11 ６－３．按命令解说 ?????????????????????? 12 ７．地址 ????????????????????????????? 15 ７－１． 参数区域 ????????????????????? ?? 15 ７－２．一时参数区域 ??????????????????????? 16 ７－３．操作区域 ???????????????????????? 16 ７－４． 跟踪区域 ?????????????????????? ??? 20 ７－５． 跟踪控制区域 ??????????????????????? 20 ７－６． 监视区域 ????????????????????????? 26 ８． 功能 ???????????????????????????? 32 ８－１．ＪＯＧ运转功能 ???????????????????????32 ８－２．原点搜索功能 ???????????????????????? 33 ８－３．用户常数初始化功能 ????????????????????? 34 ８－４．警报跟踪备份清除功能 ???????????????????? 35 ８－５．在线自动调谐结果写入功能???????????????????36 ８－６．旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能 ?????????????37 ８－７．模拟指令自动零调功能 ???????????????????? 39 ８－８．速度指令手动零调功能 ???????????????????? 40 ８－９．转矩指令手动零调功能 ???????????????????? 41 ８－１０．模拟监视器手动零调功能 ?????????????????? 42 ８－１１．模拟监视器手动增益调节功能 ????????????????43 ８－１２．电流检测自动零调功能 ???????????????????44 ８－１３．电流检测手动零调功能????????????????????45 ８－１４．数据跟踪功能 ???????????????????????46 ８－１５．警报复位功能 ??????????????????????? 50 ８－１６．指令脉冲计数器清除功能 ?????????????????? 50 ８－１７．反馈脉冲计数器清除功能 ?????????????????? 51 ８－１８．软件复位功能 ??????????????????????? 52 ８－１９．旋转圈数上限设定??????????????????????54
【使用上的注意】
１. 在接计算机进行通信时，因使用了ＣＮ３所以就不能连接数字操作器（ＪＵＳＰ－
ＯＰ０２Ａ－２）。
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ＣＮ３的拔出和插入必须在双方电源关闭的情况下进行。
在通电的状况下拔出和插入会导致两装置发生故障。 ２．电脑通信，可以改写用户参数，运转马达等。未经考虑的操作是非常危险。
在操作前，请熟读此规格说明书及ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形伺服单元用的用户手册，
在使用时请注意安全！
３．用户参数的改写限制。
使用了“参数区域(0000H～0FFFH)”的用户参数的改写是以那个元件的性质上时的用户参数的改换是在那个元件的每个常数10,000次为上限。
超过此上限的频繁的改写的情况下请使用“一时参数区域的(1000H～1FFFH)”(（一时）参数区域的详细情况请参照「７．地址」)。
【操作面板和电脑通信】
[操作面板]和[电脑通信]通常都只有一方有效。在通过电脑通信时向伺服单元发送正常指令，[操作面板]则为无效状态（面板的显示器上的LED全部灭灯，不接受面板开关的输入）。当再次[操作面板]为有效时，则会出现以下状况：
１）从电脑发出的指令的传送3分钟以上就会中断。 ２）任意的数据被地址2002H所设定（参照7-3-3节）
尚且，一次「操作面板」成为有效的话，通过「电脑通信」被设定的操作方式等全部返回到“通常方式”。所以请注意。
１．序言
在Σ系列ＡＣ伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形（速度/位置/转矩控制用）中，通过用数字操作器连接用的和CN3，连接电脑的串行通信端口，可以能进行下列事项
①伺服单元的常数参照/设定
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②伺服单元内部/动作状态的监视 ③运转等
尚且，本书只是记载了与ＳＧＤＭ－□□ＤＡ形的电脑通信方式有关的信息。对照本书，请参照 Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ 用户手册 伺服选定和数据表 Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ用户手册 设计?保守篇
２．基本通信规格（除去一部分的指令）
（１） 传送速度 ：９６００ [bit / s] （２） 位数构成 ：开始 １bit
数据 ７bit （ＪＩＳ ７bit代码）
停止 １bit 偶数比率 １bit （３） 同步方式 ： 起止同步方式
（４） ＸＯＮ／ＸＯＦＦ控制 无 （５） 移动控制 无 （６）通信方式 半双工通信 ３．硬件规格 （１）传送距离 ： 最大 ３０ｍ （通信线的总延长） （２）传送方式 ： ＲＳ４２２Ａ （非绝缘方式） （３）回路
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