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＜３＞为了修正电路图此页对换为02.03.24
４．连接
电缆的连接如下
４－１．1轴通信时连接
４－２．多轴通信时的连接
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最多可连15轴（电缆总长最大为30M） （１） 多轴连接（非终端连接时）
◇１：1999-03-25 GND接续修改 今永
（２） 多轴连接（終端连接时）
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因6-7之间有短路，所以接入了２２０Ω的终端电阻
４－３．RS232C连接
只限于满足下面两个条件 ? 1轴通信
? 电缆长2M以下
使用下列接续可直接和计算机的RS232端口连接。
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※注意：根据电脑以及动作环境，即使满足上面的条件通信也不能够良好进行的情况也会出现。此时请使用ＲＳ２３２Ｃ←→ＲＳ４２２Ａ变换器。
５．通讯用的连接器规格
５－１．伺服单元CN3
*各针孔功能
针孔号 信号名称 信号回路名称 信号方向 １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ◇１ TXD ＊TXD RXD ＊RXD OPH ＊RXD RT TXD 送信数据（非反转方向） 送信数据（反转方向） 接收数据（非反转方向） 接收数据（反转方向） － Ｐ ← Ｓ Ｐ ← Ｓ Ｐ → Ｓ Ｐ → Ｓ 禁止连接 当6~7之间短路时在RXD-*RXD之间接入220Ω的终端电阻 送出数据（非反转方向） 送出数据（反转方向） 接收数据（非反转方向） － － － 信号用OV Ｐ ← Ｓ Ｐ ← Ｓ Ｐ → Ｓ 禁止连接 禁止连接 禁止连接 ９ ◇１ ＊TXD １０◇１ RXD １１ １２ １３ １４ － － 5VPP GND
Ｐ：电脑 Ｓ：伺服单元
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５－２．连接器
形式 伺服单元内 ５２９８６－１４２１ 适用插座 １０１１４－３０００ＶＥ 厂家 日本Molex(株)会社 住友３Ｍ(株)会社
◇１：1999-03-25 多轴连接用记载修正 今永
６．通信方式
通信是从电脑发送指令，而且根据伺服单元回应来进行。
基本的指令/回应是从‘W’开始的JIS代码的文字列 “Ｗｎｃａａａａｄｄｄｄｓｓ[ＣＲ]”的由14文字构成。（n c d a s，表示各自十六进制数1位）
指令使用以下的三种 符号 名称 ０ １ ２ 数据参照 数据设定 数据列参照
６－１共通项目
（１）“Ｗ” （指令开始符号）
“Ｗ”（ＪＩＳ代码５７Ｈ）是指令文字列的开始符号 根据“W”的接收，在伺附单元内接收缓冲被复位。
（２） ｃ （指令）
C是指令代码（把上述指令做为JIS代码的符号）。 各指令的发送/功能/应答将在后面作详细的解说
（３） ｎ（轴地址） n是代表轴地址（把轴地址0~F做为JIS代码的符号）
轴地址在用户常数Pn000 第2位设定。
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