摘 要
2、ESP电脑：ESP电脑也就是电子控制单元（ECU）如图2所示。ESP电脑将传感器采集到的数据进行分析推算，算出车身状态与存储器里面设定的数据进行比对。当电脑计算数据与存储器的数值不一致时，即车身临近失控或者已经失控的时候，ESP电脑将作出正确的命令，传达到下一个操作环节(执行器），以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意
图。 图2 电子控制单元（ECU）
3、执行器：ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统（如图3所示），其ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输出什么的，与动力系统都有关
联。 图4 刹车系统
摘 要
4.与驾驶员的沟通：仪表盘上的ESP灯（如图4）。
图4 ESP
1.2.2 ESP的结构
以下就是梅赛德斯-奔驰的ESP结构图（5）
1-前轮速度传感器；2-前轮速度传感器引线；3-电子控制单元（ECU）；4-液压调节器总成；5-方向盘转角传感器；6-横向偏摆率传感器；7-后轮速度传感器脉冲环；8-后轮速度传感器（字母A、B、C、D、E为上述该传感器或总成在汽车中的具体位置）
图5 ESP的结构
摘 要
1.3 ESP的工作原理
1、当车左转时，车辆出现转向不足的时候（如图5所示）。ESP各个传感器就会收集转向不足的信息传送到电脑ECU，然后电脑将收集的信息与存储器里原本的信息进行对比，从而发出指令，控制左后轮制动，产生一个拉力和一个扭力来对抗车头向右推的转向不足趋势，使汽车正常行驶。
图5 转向不足
2、当车左转时，车辆出现转向过度转弯的时候（如图6）。有ESP的车
辆就通过电脑ECU的数据对比，从而发出指令，驱动力分配系统就会降低驱动转矩，以提高后轴的侧向附着力。使得后轴的侧向附着力提高，产生一个过度转向相反的横摆转矩 。在弯道外侧的非驱动轮开始几乎不转动，若没有EBD就不能制止开始发生的不稳定状态，控制系统会自动对该前轮制动，使之产生很大的滑移率，使侧向力快速减小而纵向制动力增大，就那样也产生横摆方向的横摆力矩，从而是车辆步入稳定状态。
图6 转向过度
摘 要
1.3 ESP的关键技术 1.3.1 传感技术
传感技术同计数机技术与通信技术一起被称为信息技术的三大支柱。从
仿生学的角度说，如果把计算机看成人的“大脑”，把通信系统看成传递信息的人的“神经系统”，那么传感器就是“感觉器官”。传感技术是从自然界中获取信息来源，并对之进行处理（变换）成0或1的语言，从而是计算机能识别的一门多学科交叉的现代科学与工程技术，它涉及传感器、信息处理和识别的规划设计、开发、制（建）造、测试、应用及评价改进等活动。
图 传感器
1.3.2 液压技术
液压由于其传动力量大，易于传递及配置，在工业、民用行业应用广泛。在各部件制造中，对密封性、耐久性有很高的技术要求，目前在液压部件制造中已广泛采用——滚压工艺，很好的解决了圆度、粗糙度的问题。特别是液压缸制造中广泛应用。液压工具可以解决液压制造各种问题。在汽车上，液压技术应用广泛，应用液压技术制动（如图所示），液压技术应用在离合器上（如图所示），应用液压技术控制油压等。
图 制动传动与离合器液压装置 图 液压制动器
摘 要
1.3.3 单片机技术
简单的说，单片机技术在汽车上的应用就是把一些简单的程序编写出来，存储在单片机里面（如图所示），然后应用单片机的嵌入式把程序导到汽车上，从而是汽车能自动化的控制，如自由泊车，车身的稳定，以及未来的无人驾驶技术等。
图 单片机存储器
1.3.4 电子技术
电子技术是根据电子学的原理，运用电子器件设计和制造某种特定功能的电路以解决实际问题的科学，包括信息电子技术和电力电子技术两大分支。信息电子技术包括 Analog (模拟) 电子技术和 Digital (数字) 电子技术。电子技术是对电子信号进行处理的技术，处理的方式主要有：信号的发生、放大、滤波、转换。在汽车上电子技术的应用(如图所示）简单来说就是电子控制单元（ECU）以及车
身的电路等技术。 图 ECU
第二章 ESP电子稳定系统的子系统的叙述
2.1 防抱死制动系统（ABS） 1.ABS的介绍
ABS全称是Anti-lock Brake System，即防抱死制动系统，可安装在任何带液压刹车的汽车上。它是利用阀体内的一个橡胶气囊，在踩下刹车时，给予刹车油压力，充斥到ABS的阀体中，此时气囊利用中间的空气隔层将压力返回，能有效控制车轮保持在转动状态，提高制动时汽车的稳定性及较差路面条件下的汽车制动性能。使车轮避过锁死点。当车轮即将到达下一个锁死点时，刹车油的压力使得气囊重复作用，如此在一秒钟内可作用60~120次，相当于不停地刹车、放松（俗称点刹）。
2.ABS的作用
ABS的主要作用是改善整车的制动性能，提高行车安全性，防止在制动过程中车轮抱死（即停止滚动），避免驾驶员在制动时不能控制方向和防止后轴侧滑。