二阶系统的PID控制器设计及其参数整定(2)

仿真结果表明：随着Kp值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度加快。Kp偏大，则振荡次数加多，调节时间加长。随着Kp增大，系统的稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。 程序：

num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,10:20:50] y=feedback(Kp*sys,1); step(y); hold on

gtext(num2str(Kp)); end

2. 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数T

PI控制器的传递函数为： GPI(s) KP

1TI

i

大小（Kp 50为定值） ，改变积分时间常数Ti大小，

1s