3. 控制器为PID控制器时，改变微分时间常数T
PID控制器的传递函数为：GPID(s) KP 大小，得到系统的阶跃响应曲线
1TI
1s
d
大小（Kp 50，Ti 0.15）
，改变微分时间常数Td
TD s
仿真结果表明：Kp=50、Ti=0.15，随着Td值的增大，闭环系统的超调量减小，响应速度加快，调节时间和上升时间减小。加入微分控制后，相当于系统增加了零点并且加大了系统的阻尼比，提高了系统的稳定性和快速性。
程序 num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); Kp=50; Ti=0.15;
for Td=[0.1,0.15,0.2]
PID=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0]); y=feedback(PID*sys,1); step(y,10)