得到系统的阶跃响应曲线
仿真结果表明：Kp=50，随着Ti值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略微变慢。相反，当Ti的值逐渐减小时，系统的超调量增大，系统的响应速度加快。Ti越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。PI控制可以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。
程序 num=[1]; den=[1 2 25]; Kp=50;
sys=tf(num,den); for Ti=1:2:7
PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]); y=feedback(PI*sys,1); step(y,8) hold on
gtext(num2str(Ti)); end