二阶系统的PID控制器设计及其参数整定(5)

hold on

gtext(num2str(Td)); end

4.选定合适的控制器参数，设计PID控制器

根据上述分析，Kp=50，Ti=0.15；Td=0.2，可使系统性能指标达到设计要求。 经计算，超调量 % 10% 20%，过渡过程时间Ts 1.3(s) 2(s)满足设计要求。系统的阶跃曲线如下图

程序：

num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); Kp=50; Ti=0.15; Td=0.2

PID=tf(Kp*[Ti*Td,Ti,1],[Ti,0]); y=feedback(PID*sys,1); step(y,10)