三、填空题（每空2分，共20分）
1．直角杆OAB以角速度 绕O转动，并带动套在其上的小环M沿固定铅直杆CD滑动，已知OC=OA=a，图示位置OA OC，则该瞬时小环的绝对速度为________。
题1 题2 题3
2．已知在曲柄连杆机构中AO=r，AB=L，当OA与AB成一水平直线时，杆OA有角速度 ，则连杆AB的角速度的大小为_________，AB中点C的速度的大小为__________。
3．已知曲柄滑块机构中的AO=r，AB=L，当OA在铅垂位置时，有角速度 ，其时连杆AB的角速度为___________；AB中点C的速度为_________。
4．两个几何尺寸相同，绕线方向不同的绕线轮，在绳的拉动下沿平直固定轨道作纯滚动，
设绳端的速度都是v，则图（a）的轮子将________滚动（填顺时针或逆时针），图（b）的轮子将______滚动（填顺时针或逆时针），且图（a）的轮子比图（b）的轮子滚得____（填快或慢）。
题4 题5 5．在图示蒸汽机车驱动系统中，轮O1，O2沿直线轨道作无滑动的滚动，则：AB杆作_________运动；BC杆作________运动。(填平面运动、平移或定轴转动) 四、计算题（共50分） 1．（10分）平面机构如图所示，曲柄OA绕O轴转动，带动直角杆CB沿铅垂方向运动。已知：OA = R，在图示位置 = 60°，角速度为 。试求该瞬时杆CB上的点B的速度。