4)应用和使用；
5)编程和程序验证；
6)组装(包括工件搬运、夹持和切削加工)；
7)故障查找和维护；
8)安全操作规程。
i)机器人系统或辅助部件的移动、搬运或更换。
4．2．2 风险评价
机器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同，因而，会存在不同种类和不同程度的危险。应评价机器人系统在安装、编程、操作、使用、故障查找和维修时的风险(见GB／T15706．1—1995的第6章)。
在驱动器工作的情况下，当需要接近机器人时，应特别小心。在特殊情况下经允许接近机器人时，应设计和应用合适的安全防护装置。并注意由于动能等因素，机器人急停后的最终位置不能完全确定。4．2．3安全措施选择对策
安全措施由设计阶段的安全措施和要求用户实施的安全措施构成。
机器人系统的设计和开发首先应考虑保持可接受的性能等级。若达不到，安全防护应考虑在应用中保持机器人系统的柔性。安全防护包括采用安全防护装置、警示方式及安全操作规程等(见7．3，7．4和7．5及GB／T 15706．1—1995第5章)。
5 基本设计要求
5．1 安全失效
机器人系统在设计、制造和应用中应考虑到万一某个元部件(电气、电子、机械、气动或液压)发生不可预见的失效时，安全功能应不受影响，若受影响时，机器人系统仍应保持在安全状态。安全功能至少应包括如下方面：
——限定运动范围；
——紧急停机和安全停机；
——慢速；
——联锁防护装置。
GB／T 5226．1—1996的9．2的要求也适用于控制功能失效的情况。
5．2 电气设备
机器人及机器人系统电气设备的应用应符合GB／T 5226．1—1996的4．3～4．7的要求。
5．3 电源
电源及接地(保护接地)要求应符合制造厂产品标准的规定。
5．4 电源隔离
每个机器人系统都应有与其供电电源隔离的装置，该装置要设在无人身伤害危险之处，且具有断路或开路功能(供电电源切断装置的要求见GB／T 5226．1—1996的5．3．3)。
6 机器人设计和制造
6．1 基本要求
机器人制造厂应遵循本章和第5章叙述的原则设计和制造机器人。
6．2人类工效学
应用人类工效学的措施和数据，有助于提高安全水平，因而使作业更容易完成，且当人进行修理、维护、检查、编程、操作等作业时，可减少人因差错。其要求如下：
——机器人各部件的设计应考虑操作人员的身材、姿势、体力和动作等特征(见ISO 6385—1981的4．1．1和4．1．2)。
——人机接口(包括操作和编程装置，信号单元比如手持式控制装置、控制板、计算机终端及应用程序的软件驱动装置)的设计和布局应易于操作。
——应明确显示机器人工作方式及非编程停机原因等相应信息。
6．3 机械
6．3．1 基本要求
应在原始设计中消除由机器人运动部件产生的危险，若不能消除，则应进行综合安全防护设计。必要时，则应考虑采取安全预防措施。
6．3．2 运动范围的限制
为了限定主轴运动范围，机器人的设计中应采取预防措施。当计划要求使用限定运动范围方式时，