7．2．3 机器人系统的布局
7．2．3．1 控制柜应安装在安全防护空间外。当控制柜安装在安全防护空间内时，控制柜定位和安装应符合本标准中有关安全防护空间内人员的安全要求(见7．6和第8章)。
7．2．3．2 机器人系统的设计应避免机器人运动部件与其他固定物体和运动物体之间的夹挤和碰撞。
布局应按下述方式设计，即机器人运动部件和周围环境中的物体之间(如结构支柱、平顶隔栅、防护栏、电源线等)要有足够的安全间距。为完成本身工作的相关设备(如工具法兰、刻度台、传输设备、自动车床、加工中心、压床、注模机等)不受此规则约束。
7．2．3．3 当要求由设计限定主轴运动范围给出限定空间时，所提供的限定装置应按6．3．2规定。限定装置应正确调整且安全可靠。
7．2．3．4 末端执行器应按下列要求设计和制造或进行安全防护。
——动力源失效不引起负载松脱或发生危险；
——由负载和末端执行器累计产生的静力和动力应在机器人负载能力和动态响应范围之内。7．2．3．5 机器人系统布置应考虑操作员执行与机器人有关的手动操作(如零部件的上下料)时的安全，或通过采用上下料装置，使操作人员不必进入危险区，或为手动操作提供适当的安全防护装置。7．2．4 动力关闭
动力关闭时，机器人系统或任何辅助设备不应发生危险。
7．2．5 急停
各机器人系统操作站均应设有便捷的急停装置，急停后，重新启动机器人系统时，手动操作和复位应在限定空间外进行。
7．2．6 远程控制
任一远程控制机器人应具有防止由任何其他场所启动机器人而产生危险状况的有效手段。
对于远程操作的(如通过通信网络)机器人系统，应配置一种装置(如键控开关)，以确保局部控制时，任何运程命令均不能引发危险状态。
7．3安全防护装置
7．3．1 防护装置