仅在以下情况才允许自动操作：
a)规定的安全防护装置安装就位和有效；
b)安全防护空间内无人；
c)遵守安全操作规程。
8．3 编程
编程应尽可能在安全防护空间内无人时进行，当必须有人在安全防护空间内进行编程时，如采用了下述安全防护附加措施，可按6．10的规定，通过操作状态选择，暂停安全防护装置(如连锁门、现场传感器等)的保护效用。
8．3．1 编程前
程序员应在实际机器人系统中的机器人上进行训练，并熟悉包括所有安全防护措施在内的推荐的编程规程。
程序员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。要求编程的场合，为确保正常操作应对示教盒进行检测。任何故障或失效均应在编程前排除。编程时应关断机器人驱动器不需要的动力源(必要的平衡装置应保持有效)。
程序员进入安全防护空间前，应确保所需的安全防护装置均安装就位和有效，并开始编程操作，同时不能进行自动操作。
8．3．2 编程期间
编程期间，仅允许程序员进入安全防护空间，且应满足下列条件：
——机器人系统应在安全防护空间内程序员的单独控制下；
——示教盒的控制应按规定使用(见6．4．5)；
——机器人系统应不响应会引起危险状态的任何遥控命令或条件；
——应防止安全防护空间内可能产生危险的其他设备的运动或在程序员的单独控制下。当在程序员的控制下时，要求谨慎操作，并与机器人启动操作分开；
——机器人系统的所有急停装置应保持有效。
8．3．3 返回自动操作
启动机器人系统自动操作前，程序员应恢复暂停使用的安全防护装置的原有效用。
8．4 编程数据
应尽可能保留作业程序及所有更改的记录。
程序数据不用时，储存在可传送媒体(如纸、磁盘)中，并存放于有适当保护的环境中。
8．5 程序验证
当根据任务程序对机器人系统进行的目检必须作为验证步骤的一部分时，所有人均应在安全防护空间外进行。当必须有人员在安全防护空间内完成程序验证时，应满足以下条件：
a)程序验证应在“慢速”下进行，除运动控制只用握持运行或使能装置控制外，还应满足8．3的要求。
b)当机器人运动需在全速下验证时，应满足：
1)仅由程序员谨慎操作(如使用键控开关)进行“慢速”暂停；
2)安全防护空间内人员应使用使能装置或具有等效安全级的装置；
3)制定安全工作规程，使安全防护空间内人员的危险减至最低。
8．6 故障查找
故障查找应在安全防护空间外进行，若不行，设计机器人系统时应考虑到在安全防护空间内进行故障查找的必要性，且应满足以下要求：
——故障查找人员要经过特别批准和培训；
——进入安全防护空间的人员应使用使能装置使机器人运动；
——制定安全操作规程，使安全防护空间内人员的危险减至最低。
8．7 维护
机器人或机器人系统应有检查和维护程序，以确保其连续安全运行。检查和维护程序应考虑机器人或机器人系统制造厂的建议。
8．7．1 机器人或机器人系统维修人员，必须接受安全规程培训。
8．7．2 应对机器人系统维修人员进行人身安全保护。
8．7．3 应尽可能将机器人臂放置预定位置，在安全防护空间外进行维护。
当必须在安全防护空间内进行维护时，选用8．7．3．1和8．7．3．2中规定的安全防护措施应考虑风险评价。