单片机技术资料
目标物时，机身正好被障碍物挡住，无法前进拾取目标。此时我们也设计了相应的程序告诉它，让它先向后退一定的距离，然后右转，再向前行走一定的距离，然后左拐，当然其中的距离我们都是计算好了的，这样机器人就可以顺利进入障碍物中拾取目标物了。当机器人停在目标之前时，它的机械手臂就会向下抓取目标，然后抬起。
由于障碍物的大小有限，使得机器人无法转身，因而此时机器人就会自动后退，当后退到一定距离时，它就会开始搜寻回收箱的位置，并向其走去，在停止在回收箱之前的同时，它的机械手臂就会放下，然后松开，这样目标就被机器人拾取并回收了。就这样我们就实现了机器人的前进后退，并附加了转弯和拾取物体两个功能。
三.关键技术的分析与实现及主要结构的设计简图：
1）.四肢的驱动：
图四
图五
鉴于成本上的考虑，我们选择用一个电机来驱动它单腿的迈步，用另一个电