四足机器人设计方案书&陈琛收集(兼容版)(8)

单片机技术资料

采取不同的行走方式，达到避障的目的。

四.框图:

1．整体运动框图：

图十二

2．程序执行框图：

图十三

五.尺寸说明：

为了便于在实际设计制造过程中顺利，和考虑到某些零部件的实际尺寸，向大范围的尺寸靠近，大致尺寸确定如下：

整体尺寸：250mm×250mm

腿 长：L=180mm

主 体 高：H=70mm

腿的回转半径：R=60mm

手臂长：L′=200mm