单片机技术资料
合来完成抓取样品的任务。
图十
如图十，是我们抓取物体时用的机械手，它的抓取机构（手爪）通过连杆机构直接由电机控制，其原理是：通过电机的转动拉伸使手爪可以绕着固定点1，2实现手爪的开合。
图十一
3）.目标的识别：
我们设计的机器人的任务是让它自动地寻找放在地上的木块。当然这离不开感应器的帮助，在这个机器人上我们安装了一个红外光电反射式感应器，让它寻找目标,还装有一个测距传感器用它来控制机器人和目标物体的距离，使得机械手臂很顺利的拾起物体并能很好的放回回收箱内。
在控制系统方面我们采用分布式控制，即每条腿上有一个单片机信号来控制本条腿的动作，有一个中央控制中心负责给各条腿发送控制信号，协调各条腿之间的动作。同时中心还接收来自感器传来的信号，辨别是否有障碍物在前方，以