单片机技术资料
机来驱动两条腿的抬伸。如图四，中间的电机通过驱动凸轮的转动，根据“杠杆原理”来控制两条腿的抬升（其中点A为支点），前两条腿共用一个电机，后两条腿共用一个电机。图四下面的图五是一个关键的连接点，通过这个连接点我们实现了连接机器人腿的杆MN，可以在纸平面以及垂直纸平面的两个平面内运动，如图五，为其放大图，杆MN由PQ，JK连杆组成，杆PQ，JK可绕圆心O′在垂直纸平面内转动，杆PQ，JK可绕圆心O在纸平面内转动。
图六（俯视） 注：只画出关键啮合部位
图六为机器人的其中一条腿运动的轨迹图，其中虚线为其可运动的范围。 前进与后退运动的实现：
四足机器人最重要的是要协调好它的行走，但是想要协调好它的四肢的迈步情况较其他的多足机器人难。在反复观察动物行走以及仔细考虑机器人自身的特点后，我们觉得让机器人按以下方式行走是比较恰当的:如图七，先让机器人两侧相错的腿同时抬起，然后迈步，再把腿放下。例如：先迈右前、左后腿，机器人的腿原先处在状态1，进行一次迈腿过程后，两条腿处于状态2的位置，当迈左前、右后腿时，右前、左后腿就由电机驱动返回状态1，因为右后、左前腿着地，左前、右后腿迈出离地，此时身体就会向前移动，达到了“行走”的目的。由于机器人的四肢迈步衔接的较为紧密，很大程度上避免了机器人走路时的不稳定。
同理，后退时，腿的状态由状态2开始向状态1运动，然后依次循环。