单片机技术资料
图七
图七是机器人行走时各条腿运动循环图。
关键分析：如图八,
右前脚和左后脚在状
态1时,两脚之间相距
L＇,同时向前转动30
度角后,两脚处于状态
2,此时,它们之间相距
为L,但是L=L＇,所以
当两脚着地后从状态2
返回状态1时,因为两
点之间的距离仍旧是L,
所以可以将机器人的
身体向前移动.
图八
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行走模拟图（图九）：
→
一． 原始位置 二. 抬左前腿和右后腿
→
→
三. 迈左前腿和右后腿 四. 抬左后腿和右前腿
→
五. 迈左后腿和右左前腿
图九
转弯运动的实现：
转弯的原理是：当右边两条腿前进时，左边的两条腿向后退，这样就实现了左转的目的，同样的道理，当左边的两条腿前进的时候，右边的两条腿后退，这样就实现了右转的目的。
总结以上分析，其实前进、后退、左转和右转只是四只腿不同的迈步方式，只要协调好四条腿是向前迈还是向后迈就可以调整好机器人的行走运动了。
2）.机械手的运动原理
机械手是由一系列彼此之间装有关节或可相对滑动的段节构成，为了抓握和移动物体，一般有几个自由度。在实际的任务中安置一个灵活的机械手来完成采集样品是必不可少的事情，我们设计的机械手可以用来完成抓取样品,放置样品的动作要求。而机械手的驱动装置可由电动，气动和液压驱动。出于能量，尺寸及重量要求的考虑，在此我们选择了电动，选用了便于控制的舵机来驱动和抓取。
机械手的手爪是机械手的一个重要装置，抓取样品时用两个手爪进行左右张