?3iA?is??2?2??i??3??s??0????2??Im3????3???cos(?t)??2?2???Im?3?32?2??33?[cos(?t?)?cos(?t?)]?iB?iC?33?22???23?cos(?t)?2?2?2?2?2?j(?t?)?j(?t?)j(?t?)?j(?t?)?33333e?ee?e[?]??222?003??cos(?t)??22???Im2?2?2?2??jjj?j?3?3e3?e333e?ej?t?j?t?[e?e]????222?3??cos(?t)?2?2??Im??2?j?t?j?t?j3?3j23e?e??(e?e3)???22?3??cos(?t)??23?cos(?t)?2?Im?Im???2?sin(?t)?3?2???3sin()sin(?t)??3??
两相电流与三相电流的的频率相同，两相电流的幅值是三相电流的的3倍，两相电流的相2位差
?。 2
6．2 两相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换阵为
C2s/2r?cos?sin????? ?sin?cos???将上题中的两相静止坐标系中的电流is?和is?变换到两相旋转坐标系中的电流isd和isq，坐标系旋转速度
d???1。分析当?1??时，isd和isq的基本特征，电流矢量幅值dt22is?isd?isq与三相电流幅值Im的关系，其中?是三相电源角频率。
解：两相静止坐标系中的电流
?is??3?cos(?t)?
?Im??i??2?sin(?t)??s??两相旋转坐标系中的电流
?isd??cos?sin???is??3?cos?sin???cos(?t)???Im??i????i?????sin?cos?2??s????sin?cos???sin(?t)? ?sq??3?cos?cos(?t)?sin?sin(?t)?3?cos(?t??)??Im??Im?2?cos?sin(?t)?sin?cos(?t)?2???sin(?t??)?当
d???1时，???1t，两相旋转坐标系中的电流 dt?3??isd?3?cos(?t??)??Im?
Im??i?????2?sin(?t??)2????sq??0??电流矢量幅值
is?isd?
3Im 26．4笼型异步电动机铭牌数据为：额定功率PN?3kW，额定电压UN?380V，额定电流
IN?6.9A，额定转速nN?1400r/min，额定频率fN?50Hz，定子绕组Y联接。由实
验测得定子电阻Rs?1.85?，转子电阻Rr?2.658?，定子自感Ls?0.294H，转子自感
Lr?0.2898H，定、转子互感Lm?0.2838H，转子参数已折合到定子侧，系统的转动惯
量J?0.1284kg?m，电机稳定运行在额定工作状态，试求：转子磁链?r和按转子磁链定向的定子电流两个分量ism、ist。 解：由异步电动机稳态模型得额定转差率
2sN?额定转差
n1?nN1500?14001?? n1150015?sN?sN?1?sN2?fN?电流矢量幅值
22is?ism?ist?100?rad/s 153Im?3?6.9A 2由按转子磁链定向的动态模型得
Ldyr1=-yr+mismdtTrTrws=LmistTryr
稳定运行时，
dyr=0，故yr=Lmism， dtist=wsTryr100p0.2898=wsTrism=?ismLm152.6582.2835ism
22is?ism?ist?1?2.28352ism?2.493ism?3?6.9
解得
ism?3?6.9?4.79A
2.493ist=2.2835ism=2.2835?4.79=10.937A转子磁链
yr=Lmism=0.2838?4.79=1.359Wb
《导航技术基础》
实验报告
学号：
姓名：
南京理工大学自动化学院
目 录
实验一 全球定位系统（GPS）实验.....................................................2 实验二 陀螺仪原理实验.........................................................................................4 实验三 HMR3300传感器实验........................... ...................................................7 实验四 C100航向传感器实验... ... ... ................................................................9
实验一 全球定位系统（GPS）实验
一. 实验目的
1、熟悉GPS的结构和工作原理； 2、熟悉GPS信号串口传输技术；
3、掌握GRMIN公司GPS25LP OEM板实验系统。
二. 设备清单
(1) GPS25LP OEM板 1套 (2) 开关电源 1个 (3) 五金工具 1套 (4) 万用表 1只
(5) 《GRMIN公司GPS25LP OEM板技术资料》 1本
*上课期间，实验设备由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。
三、课堂要求
(1) 课前认真预习，精心准备；
(2) 在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件； (3) 不同小组的器件不要混用； (4) 课后整理桌面；
(5) 不在课堂做任何与学习无关的事； (6) 课后认真填写实验报告。
四、注意事项
(1) 轻拿轻放加GPS实验系统，防止摔落地面； (2) 避免直接接触GPS实验系统电路板； (3) 禁止带电插拔；
(4) 常见问题的处理，参见技术手册。
五、实验内容与步骤
1、GPS实验系统电路连接 (1) 将GPS天线接入电路板；