途径演化而来的？在工程上有哪些实际应用？ （1）改变构件的形状和运动尺寸
曲柄摇杆机构，曲柄滑块机构，偏心曲柄滑块机构，对心曲柄滑块机构，双滑块机构，正弦机构。 （2）改变运动副的尺寸 偏心轮机构
（3）选不同的构件为机架 曲柄滑块机构 导杆机构
2.4在铰链四杆机构中，转动副成为周转副的条件是什么？
1最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。
2整转副是由最短杆与其临边组成
2.5铰链四杆机构的形式和尺寸之间关系如何？曲柄存在的条件： 曲柄存在的条件
1. 最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和称为杆长条件。
2.连架杆或机架之一为最短杆。 2.6四杆机构的极位和死点有何异同
在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，
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摇杆位于两个极限位置，简称极位。
摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有：γ＝0此时机构不能运动. 称此位置为：“死点” 死点要求是摇杆为主动件曲柄为从动件时的极位才是死点
2.7何谓行程速比系数K？它描述了机构的什么特性？它与极位夹角有何关系？
当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有：
V2?C1C2t2?C1C2?/(180???)
t2?(180???)/?
显然t1>t2 v2>v1,摇杆的这种特性较急回运动。 称K为行程速比系数，特性：K值越大，急回性质越明显。
于极位夹角的关系式：
K?V2V1?C1C2t2t180????1?t2180???C1C2t1
??180?K?1K?1
且θ越大，K值越大，急回性质越明显
2.8存在急回特性的装置？什么情况下没有急回特性？
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具有急回特性的四杆机构除曲柄摇杆机构外，还有偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构等。 当?=0°，k=1时,无急回特性.
2.9曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，是否存在死点？ 不存在。
2.10曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双摇杆机构、曲柄滑块机构和摆动导杆机构等各在什么条件下会出现死点？机构在死点位置会出现什么后果？可采取哪些措施解决？
摇杆为主动件的曲柄摇杆机构，当曲柄与连杆两次共线时，忽略连杆质量的情况下，连杆是二力杆，因此连杆对曲柄的作用力通过曲柄铰链中心A，给曲柄的驱动力矩为０，机构就会出现卡死或运动不确定的现象。死点通常有害，应设法消除。消除方法有：
② 对从动曲柄施加附加力矩。 ② 利用构件自身或飞轮的惯性。 ③ 多组相同机构错开一定角度布置。 2.11机构的压力角和传动角?对传动性能的影响？设计四杆机构时，对传动角有何要求？
压力角：从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间
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所夹锐角。
传动角（γ）=90度-压力角（α）
γ↑F’→对传动有利。又可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, 设计时要求: γmin≥50°
2.12曲柄摇杆机构都得最大和最小传动角出现在什么位置？当摇杆主动时，其传动角又如何？ 在曲柄摇杆机构中,若以曲柄为原动件时,最小传动角出现在曲柄与机架的两个共线位置之一处。 2.13导杆机构的传动角是多少？ 摆动导杆机构的传动角始终等于90°。
2.14曲柄滑块机构的最大和最小传动角出现在什么位置？当滑块主动时，其传动角又如何？
第三章 凸轮机构
3.1凸轮机构有哪些类型？特点如何？
1)按凸轮形状分：盘形、 移动、 圆柱凸轮 ( 端面 ) 。
2)按推杆形状分：尖顶、 滚子、 平底从动件。 3)按推杆运动分：直动(对心、偏置)、 摆动
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4)按保持接触方式分：力封闭（重力、弹簧等）几何形状封闭(凹槽，等宽，等径，主回凸轮) 特点：
尖顶——构造简单、易磨损、用于仪表机构； 滚子——磨损小，应用广；
平底——受力好、润滑好，用于高速传动。 3.2凸轮机构从动件常用运动规律有哪几种？有何特点？适用于哪些场合？ 一、多项式运动规律
1.等速运动（一次多项式）运动规律。刚性冲击 2.等加等减速（二次多项式）运动规律：位移曲线为一抛物线。加、减速各占一半。柔性冲击 3.五次多项式运动规律：无冲击，适用于高速凸轮 二、三角函数运动规律
1.余弦加速度(简谐)运动规律：在起始和终止处理论上a2为有限值，产生柔性冲击。 2.正弦加速度（摆线）运动规律：无冲击 三、改进型运动规律：将几种运动规律组合，以改善运动特性。正弦改进等速
3.3何谓刚性冲击和柔性冲击？它们出现在哪几种常用运动规律中？
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