（2）内曲线液压马达，分轴转和壳转两种型式。 （3）双料盘轴向柱塞马达。 （4）径向柱塞式液压马达。 （5）球塞式低速大扭矩液压马达。 （6）静力平衡低速大扭矩低液压马达。
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第二章 双铰接剪叉式升降台结构分析与设计
2.1双铰接剪叉式升降平台结构形式
剪叉式升降平台有三种结构形式，根据驱动件液压缸的安装位置不同，分为直立固定剪叉式结构升降台，水平固定剪叉式机构升降台，双铰接剪叉式结构升降台。
如图2-1结构形式为双铰接剪叉式升降台结构简图，它的驱动件液压缸安装位置为，液压缸缸体尾部与机架铰接于G处，活塞杆头部与支撑杆AB铰接于F处。液压缸驱动活塞杆可控制平台铅直升降。长度相等的两根支撑杆AB和MN铰接于二杆的中点E，两杆的M、A端分别铰接于平板和机架上，两杆的B、N端分别与两滚轮铰接，并可在上平板和机架上的导向槽内滚动。
图2-1 双铰接剪叉式升降台结构简图
直立固定剪叉式结构，液压缸的行程等于平台的升降行程，整体结构尺寸庞
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大，且球铰链加工负载，在实际种应用较少。
水平固定剪叉式机构，通过分析计算可知，平台的升降行程大于液压缸的行程，在应用过程中可以实现快速控制升降的目的，但不足之处是活塞杆受到横向力的作用，影响密封件的使用寿命。而且活塞杆所承受的载荷力要比实际平台上的载荷力要大的多。所以实际也很少采用。
双铰接剪叉式结构避免了上述缺点。结构比较合理，平台的升降行程可以达到液压缸行程的二倍以上。因此，在工程实际中逐渐得到广泛的应用。本设计就重点对双铰接剪叉式结构形式加以分析、论述。
2.2双铰接剪叉式升降平台机构的位置参数计算
图2-2为双铰接剪叉式升降平台机构的位置参数示意图。
图2-2 位置参数示意图
由图2-2可知：
H?CLsin?l?CL(1?cos?)l21/2, 式（1）
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cos??(T?C?l)2TC222; 式（2）
上式中：
H——任意位置时升降平台的高度；
C——任意位置时铰接点F到液压铰接点G的距离； L——支撑杆的长度；
l——支撑杆固定铰支点A到铰接点
F的距离；
T——机架长度（A到G点的距离）；
?——支撑杆与水平线的夹角；
?——活塞杆与水平线的夹角。
以下相同。
将（2）式代入（1）式，并整理得
HC?Ll[l?(T?C?l2TC222)]21/2。 式（3）
设??C/C0,??H/H0,代入（3）式得
?H0?C0?Ll[l?(T?(?C0)?l2T?C0222)2]1/2。 式（4）
在（4）式中，
H0——升降平台的初始高度； C0——液压缸初始长度。
2.3双铰接剪叉式升降平台机构的运动参数计算
图2-3为双铰接剪叉式升降平台机构的运动参数示意图。
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图2-3 运动参数示意图
图中，VF是F点的绝对速度；VB是B点绝对速度；?1是AB支撑杆的速度；
V1是液压缸活塞平均相对速度；V2是升降平台升降速度。由图3
可知：
VF??1l,V1?VFsin(???)??1lsin(???),VB??1L?V1Llsin(???),,
V2?VBcos??V2V1Lcos?V1Lcos?lsin(???)。
?lsin(???) 式（5）
在（5）式中，
V1——液压缸活塞平均相对运动速度； V2——升降平台升降速度。
2.4双铰接剪叉式升降平台机构的动力参数计算
图2-4中，P是由液压缸作用于活塞杆上的推力，Q是升降平台所承受的重力载荷。通过分析机构受力情况并进行计算得出：
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