齿轮的模数校核：代入
m??YFaYSa??F?的最小值
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2?1.186?1133.78?10?0.01574?0.1520.5?158齿轮的初始模数m=2大于0.15，所以齿轮的弯曲疲劳强度是安全的。
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第4章 工业机器人的使用和维护
4.1使用规程
1、使用设备实行定人定机制，凭操作证操作设备。当有多人操作时，必须有专人进行指挥。
2、操作者要熟悉所使用设备的主要技术性能、结构、保养内容和完好标准。 3、工作前的准备工作
（1）检查设备的传动系统、操作系统、润滑系统、气动系统、各种开关起始位置、安全制动防护装置，电力稳压系统及电气指示等，上述系统要齐全、正确、灵敏、可靠、完好。紧固件连接件不应松动。
（2）按设备润滑图表注油润滑。
（3）以手动方式低速运转各伺服轴。 4、工作中的正确操作
（1）按设备说明书合理使用，正确操作。禁止超负荷、超性能、超规范使用。
（2）在第一次操作时，操作者要和编程人员密切配合，在确认程序无误后，方可转入正式加工。
（3）在操作过程中，操作者不得离开岗位，工作中严禁随意拉闸断电。 （4）设备运行中注意异常现象，发生故障及时停车，采取措施，并记录显示故障内容。发生事故，应立即断电，保护现场，及时上报，不得隐瞒，并配合主管部门做好分析调查工作。
5、工作后的保养
（1）操作者要及时清理设备上的杂物，整理工作现场，做好保养工作。 （2）设备保养完毕，操作者要将设备各开关手柄及部件归原位。按规定顺序切断电源。
（3）按交接班制度规定进行交接，并做好记录。
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4.2维护和保养
1、选择合适的使用环境
工业机器人的使用环境会直接影响机器人的正常运转，因此在安装时应严格做到机床说明书规定的安装条件和要求。
2、应为机器人配备专门的编程、操作和维修人员
这些人熟悉所用机器人的机械、控制系统、强电设备、液压、气压等部分及使用环境等，并能根据说明书的要求正确使用。
3、伺服电机的保养
对工业机器人、数控机床等机械的伺服电动机，要每10-12个月进行一次维护和保养。维护保养的主要内容有：用干燥的压缩空气吹除电刷的粉尘；检查电刷的磨损情况，如需要更换，选用规格型号相同的电刷，更换后要空载运行一定时间使其与换向器表面吻合；检查清扫电枢整流子以防止短路；清洗检查后，按原接线方法和顺序组装后进行检查。
4、电气柜的清扫
电气柜内的电路板和元器件上有灰尘、油污时，很容易引起设备故障。因此机器人的电气柜要根据使用环境定期清扫，一般情况下8-12个月清扫一次；如环境潮湿、灰尘较多，六个月必须清扫一次。
5、设备电缆线的检查
主要检查电缆线的移动头、拐弯处是否出现接触不良、断线或短路等故障。 6、长期不使用设备的保养
在机器人闲置不用时，应经常给设备通电，在机器人锁住的情况下，使其空运行。在空气潮湿的季节，应该天天通电，利用元器件本身的发热驱走设备内的潮气，以保证电子部件的性能稳定可靠。
第5章 经济分析
1. 经济性
1>铝合金才材料：东北铝合金厂生产铝合金人民币240.00/m元。 2>摩擦轮：以市面提供的摩擦轮价格为参考
产品名称 日式吊轮（红）
规格(承重) 50KG-70KG 42
单位 副 售价（元） 97 产地 台湾 德国战车 德国战车（消音） 普通型 滚针轴承 100KG-150KG 100KG-150KG 50KG-70KG 100KG-200KG 50KG-70KG 45KG-100KG 90KG-150KG 90KG-150KG 副 副 副 副 副 只 只 只 123 210 141 270 57 75 108 108 台湾 台湾 台湾 台湾 台湾 台湾 台湾 台湾 日式消音吊轮 轻型普通门吊轮 消音门轮 重型吊轮 重型万向轮 3>同步带: 设计的齿形同步带采用L型，材料的体积为45.464单位，体积原料费共需人民币223.21元，产品总成本318.872元。
4>同步带轮:主、从动轮，各35.00元。 6>螺栓、垫片、弹簧挡圈等成套零件：
M12每套2.40元、M8每套1.90元、M6每套1.50元、M5每套1.30元。
7>轴承，每个12.00元。
8>支座等各种铸铁件每件5.00元。 2．实用性
随着科技的不断进步，机器人技术的不断发展，机器人在我们的生活中起着越来越重要的作用。从以下数据我们可以看出，在未来的工厂作业当中，机器人代替人工是一种必然的趋势。1998年机器人销售7.l万台。1999年世界市场机器人年销售量达到 8.15万台，比上年增长15％。从1994－1999年，美国通用工业机器人的年销售量几乎翻了一番，达到1. 5万台，仅1999年一年就增长了38％。欧盟1999年通用工业机器的销售量增长16％，达到2.5万台。法国的增长率最高，比1998年增长近90%。在日本，1999年各类机器人（通用及专用工业机器人）的销售量比上年增加5％，约3.56万台。在韩国，1999年的销售量增加近70％，达到2400台。技术的进步推动了工业革命，机器人的发展必将推进下一场革命。
3．适用性
装配机器人已在越来越多的领域得到了应用，在制造业中，尤其是在汽车产业中，装配机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
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第6章 致谢
经过近三个多月,在指导教师王昕老师的精心指导、教研室各位老师的大力帮助，以及广大同学的帮助下，我顺利的结束了本次的设计。本次设计是对四年来学习知识的全面考查及实践总结，提高了我对专业知识与基础知识掌握的程度和运用能力，但由于本人的知识、精力和时间的限制，因此本系统的不足之处还需要在以后的实践中来不断完善。
在整个设计中，我查阅了大量的资料，多方查寻，同时经过各位老师的悉心指导，达到了理论与实践相结合的目的，整合了我的知识体系，将我学的理论知识应用到实际设计生产中，为今后进一步学习和工作奠定了坚实的基础。
本次设计中的有些知识，技术是我以前从未接触过的。王老师对我设计中遇到的瓶颈问题进行了精心指导，同时教研室的各位老师也给了我莫大的关怀和帮助，在此向各位老师致以亲切的谢意，同时，在设计过程中，各位老师广博的学识、严谨的治学态度、高度的责任心也给了我深刻的影响，将使我受益终身。还有同学们也给予了我很大的帮助、关心和鼓励，尤其各结构的设计当中我们互相讨论，研究解决了很多问题。
通过搜集资料，上网查询，以及老师和同学们的热心帮助我完成了此次设计任务。但是我知道我本身的知识和能力有限，实践经验的不足，设计时间的仓促，不可能尽善尽美，对我设计中存在的问题，在此恳请各位老师给予批评和指正，使我吸取经验，以便在以后的工作和学习中能够得以改正。
再次，向各位老师致以最诚挚的感谢和敬意！
结论
本次设计所完成的汽车装配机器人结构，在满足设计与开发的质量、工作效率、各种参数要求和使用稳定性等的前提下，基本上达到了设计的要求。我设计的机器人结合了意大利SMART6.50R通用机器人和日本PT-600型弧焊机器人的结构形式，在性能和结构上有了很大的提高，但在模型工作的过程中，由
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于工作环境、位置、所需元器件等因素，在实际的应用过程中仍存在一些问题。但已离期待目标很近了。
装配机器人已在越来越多的领域得到了应用，在制造业中，尤其是在汽车产业中，装配机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
随着装配机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。可以预言，在未来的工作环境中，机器人将取代人力。机器人在各行各业中的应用，不仅可提高生产率，提高产品质量，同时还可以节约劳动成本，提高企业在激烈的商品竞争中的生存能力。
目前市场上的机器人种类很多，它们的价格越来越低，但功能变的强大，用机器人进行汽车挡风玻璃的装配，不仅经济而且可靠。在控制中可以近乎完美达到所要实现的功能。
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