SYNTEC參數說明手冊
1.位置传感器分辨率&轴卡回授倍频：
位置传感器分辨率*轴卡回授倍频?即为对应轴向马达encoder每转总pulse数 (※若传感器为光学尺时则参数定义为每单位mm的总pulse数) 2.螺杆宽度：
螺杆转一圈的线性进给量(当改变『控制精度』时,须一并修正此设定值) 3.螺杆侧齿轮齿数&马达侧齿轮齿数：
系统可由此两个参数的比值判断出马达与螺杆的转速比 4.伺服系统的位置回路增益(Loop gain)：
a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同(建议各轴也应相同) b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值
c.在位置控制模式时，此设定值仅为系统监控马达运动是否正常用 d.在速度控制模式时，此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值 5.位置传感器型态：
新代控制器可由此参数设定位置编码回授为『光学尺』、『一般编码器』或『绝对式编码器』 (绝对式编码器为新代针对三菱J2S驱动器所开发的绝对式原点，此功能服务器需搭配特殊 配线及参数设定)
6.位置命令倍率分子&位置命令倍率分母：
此两参数为特殊功能使用，系统可依照设定之倍率值放大计算后的命令值 (建议一般加工机此两个参数都设定为『1』,避免移动时发生误动作) 7.范例说明:
系统需求：
X轴螺杆pitch?10mm ,分辨率需求?1μ/pulse ,马达以联轴器直接连接螺杆, 系统参数设定定位精度?1μ ,
设定步骤：
1计算马达转一圈驱动器命令讯号值及到控制器编码输出讯号值 ○
(一圈的命令讯号值)=(pitch)/(分辨率)=(10mm/rev)/(1μ/pulse)=10000pulse/rev
2设定伺服分辨率 ○
EX:三菱J2 SF驱动器(马达侧一圈分辨率131072pulse)
Pn03(CDV)=1250 , Pn04(CMX)=16384 ,Pn27(*ENR)=10000
3设定控制器参数 ○
一圈编码器讯号数10000pulse，所以Pr61=2500,Pr81=4，Pr61*Pr81=10000(pulse/rev)
(上述参数设定错误,则在移定机台时,会发生”错失位置命令”,”追随误差过大”…等伺服
警报讯息.)
联轴器直接传动，所以Pr121=1 ,Pr122=1，马达与螺杆转速比 Pr121/Pr122 = 1 Pitch是10mm(定位精度1μ)，所以Pr161=10000 (um) 4检查驱动器的位置回路增益为60(1/s)，所以Pr181=60(1/s) ○
5位置检测器为马达后方的编码器，所以Pr201= 0 ○
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14. Pr221~Pr226軸型態
參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0~5] 0 按Reset鍵 影響範圍 對應伺服軸 221~226 軸的型態
设定为0时：(线性轴)
? 机械坐标及绝对坐标皆为线性轴型态。 ? 接受公／英制坐标转换功能。
? G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
设定为1时：(旋转轴A)
? 机械坐标及绝对坐标皆为旋转轴型态。 ? 坐标值永远维持在0~360度之间。
? 绝对坐标(G90)移动指令的+/-代表位置的方位。 ? 在公／英制坐标系统下皆以”度”为单位。
? G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械坐标0点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。 ? 绝对坐标(G90)移动指令支持自动选择最短路径功能。
设定为2时：(旋转轴B)
? 机械坐标及绝对坐标皆为旋转轴型态。 ? 坐标值永远维持在0~360度之间。
? 绝对坐标(G90)移动指令+/-，+代表正转、-代表反转。 ? 在公／英制坐标系统下皆以”度”为单位。
? G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械坐标0点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
设定为3时：(旋转轴C)
? 机械坐标及绝对坐标皆为旋转轴型态。 ? 坐标值永远维持在-360~+360度之间。
? 在公／英制坐标系统下皆以”度”为单位。
? G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械坐标0点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
设定为4时：(旋转轴D)
? 机械坐标为旋转轴型态，绝对坐标为线性轴型态。 ? 机械坐标值永远维持在0~+360度之间。 ? 在公／英制坐标系统下皆以”度”为单位。
? G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
设定为5时：(旋转轴E)
? 机械坐标及绝对坐标皆为线性轴型态。 ? 在公／英制坐标系统下皆以”度”为单位。
? G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。 ? 支持背隙补偿、节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
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15. Pr281~Pr300選擇半徑軸或直徑軸
參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 影響範圍 281~300 選擇半徑軸或直徑[0~1] 0 按Reset鍵 對應伺服軸 軸
此參數適用於車床系統特定軸向以直徑軸方式控制時使用 EX：一般標準車床習慣X軸以直徑軸方式控制，所以Pr281=1
16. Pr321~Pr340設定軸的名稱
參數編號 說 明 輸入範圍 [100~10999] 單 位 初始值 修改後何時有效 重新開機 影響範圍 對應伺服軸 321~340 設定軸的名稱 軸向名稱代號為五碼，其代表意義如下：
1 0 1 0 1 軸名稱隱藏 例如： 10表示該軸座標顯示隱藏 00表示該軸座標顯示開啟 軸名稱 1 → X 2 → Y 3 → Z 4 → A 5 → B 6 → C 7 → U 8 → V 9 → W W 軸代號 例如： 100表示該軸為X軸 101表示該軸為X1軸 406表示該軸為A6軸 925表示該軸為W25軸
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17. Pr381~Pr400位置伺服控制模式
參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 影響範圍 381~400 位置伺服控制模式 [0~2] 0 重新開機 對應伺服軸 0：CW/CCW位置伺服控制模式。 1：電壓位置伺服控制模式。
2：A/B Phase位置伺服控制模式(軸卡版本須Servo4-O-2.2以上才可使用)。
18. Pr401,Pr541~Pr560切削的加減速時間
Pr405,Pr621~Pr640切削的最高進給速度
參數編號 401 說 明 切削的加減速時間 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0~60000] ms ms mm/min in/min deg/min mm/min in/min 按Reset鍵 按Reset鍵 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 對應伺服軸 所有伺服軸 541~560 各軸切削的加減速[0~60000] 時間 405 切削的最高進給速[0~240000] 度 621~640 各軸切削的最高進[0~240000] 給速度 按Reset鍵 對應伺服軸 deg/min 以上各參數只在G01/G02/G03/G31單節有效 1.切削的最高進給速度：
Pr405?運動中各軸合成速度的最大允許值 Pr621~Pr640?運動中各軸速度最大允許值
EX：X軸：Pr621=2000 ,Y軸：Pr622=3000 ,Pr405=4000 c 目前座標位置X0. Y0. G01 X100. Y200. F6000
a.系統會自動比對單節內各單節運度軸向的速度最大允許值、單節速度命令值及Pr405 的值做比較，取出最小的值當作此單節的最大合成進給速度
最大進給速度=Min[Pr405,Pr621,Pr622,Feedrate]=Min[4000,2000,3000,6000] =2000 (mm/min) b.依照單節內各軸向移動量計算各軸速度值
X軸進給速度=2000*[100/√(1002+2002)]=2000*0.447=894(mm/min) Y軸進給速度=2000*[200/√(1002+2002)]=2000*0.894=1789(mm/min)
2.切削的加減速時間：
軸向加減速運動時，系統採用最大斜率加減速方式，單位時間內速度最大變動是限制的 Pr401?切削時加減速運動的單位時間內速度變化量最大允許值
Pr541~Pr560?各軸切削時加減速運動的單位時間內速度變化量最大允許值
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EX：Pr401=200 ,Pr405=4000 ,X軸Pr621=2000 ,Pr541=100 ,Y軸Pr622=3000 ,Pr542=200 目前座標位置X0. Y0. G01 X100. Y200. F6000
a.合成速度單位時間內速度變化量最大量Amax
Amax = Min[(Pr405/Pr401),(Pr621/Pr541),(Pr622/Pr542)] = Min[4000/200,2000/100,3000/200] = Min[20,20,15] = 15 (mm/min2)
b.單節內Ｘ軸加減速度最大值Ａmax,x ，Y軸加減速度最大值Amax,y Ａmax,x = 15*[100/(1002+2002)]=15*0.447=6.705(mm/min2) Amax,y = 15*[200/(1002+2002)]=15*0.894=13.41(mm/min2) 3.行程1米銑床加工機
建議值 : G01 最高速度每 1000mm/min ,加減速時間 30ms
ex: 參數 405 加工速度設定 1000mm/min ,建議 Pr401 設定 300ms
19. Pr402 重力加速度加減速時間(对系统有什么影响)
參數編號 402 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 ms 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 重力加速度加減速時[0,60000] 間
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