SYNTEC參數說明手冊
20. Pr404后加减速切削钟型加减速时间
參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效
後加減速切削鐘型[0,60000] 404 mS 按Reset鍵 加減速時間
影響範圍 所有伺服軸 切削後加減速時間.提供線性後加減速的方式 ,平滑馬達輸出指令 ,以達到加減速的效果 ,建議值 20ms~30ms
在一些不需太多轉角精度控制的場合,為了提高運動速度,縮短加工時間,可採用提高 404參數設定 ,同時 ,提高轉角速度參數 406的設定
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21. Pr406轉角參考速度
轉角減速速度(參數406) :
說明 : 在直線轉角時 ,能夠預看轉角大小 ,事先減速 ,以參數設定的速度轉彎 , 此參考速度為轉角90度時，允許的角隅最高速度值。此速度越大時加工越快， 但角隅精度差，此速度設定值越小 ,轉角速度越慢，但角隅精度較好。工具機建議值 600 mm/min. 參數編號 406 說 明 轉角參考速度 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0,3600000] mm/min 度/min 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸
特別注意 :
1. G code 若有設定G61 in position check 檢查 ,控制器會取消 look ahead
自動減速處理機制
2. 若不需要轉角減速功能 ,可將 406,408 參數設定很大值 ,轉角就會以較高的速度
轉彎 ,但請同時將 404 參數設大(10 m/min 速度 ,可放大到 300ms ) ,以後加減速 的方式 ,提供機台必要的加減速保護 ,避免機構受到太大衝擊 .
(一)不減速
(二)減到0.5m/min
(三)減到0.75m/min (四)減到0.33 m/min
00.25m/min
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22. Pr408 半徑5mm圓弧切削參考速度
圓弧曲率減速參數(參數408) :
說明 : 由於圓弧切削時，伺服落後會造成圓半徑內縮，此內縮量為 參數編號 408 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 半徑5mm圓弧切削參[0,3600000] mm/min 考速度 度/min E?TV2R22;，(T為伺服系統時間常數；V為切線速度；R為圓半徑。)
因此，我們利用此關係式，在內縮量保持固定與伺服特性固定的條件下，找出任何圓半徑的進給速度 ,關係式如下 :
V/Vref?RRref; (圓弧速度與圓弧半徑均方根成正比)
408 參數的設定方式為 ,參考圓 Rref = 5mm ,此參考半徑Rref ，設定圓弧進給速度Vref。(工具機建議值 Vref = 1,500
(mm/min) )
特別注意 :
3. 408 參數同時限制直線短 block 且曲率大的路徑 ,一個圓以 G02/G03 行進的速度 ,與將一個圓切成許多直
線段 ,以 G01 去走 ,在 SYNTEC 的控制器 ,兩者的行進速度是一樣的 ,同時 ,受 408 參數的限制 ,因為兩者的路徑曲率是一致的
4. 在此控制架構上 ,軌跡的誤差量在曲率大的路徑上 ,因為減速 ,所以伺服落後量就會小很多 ,而達到高精度
的需求 ,對於這樣的伺服落後量 ,若無法完全滿足需求 ,可考慮設定速度前饋補償百分比(參數 581-620) ,設此參數時 ,因為控制器輸出已加入伺服落後量的補償 ,機台運動上 ,會有較大的加減速 ,因此 ,可將加減速時間(參數401) 再加長一些 .
Vref Rref
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23. Pr941~960 啟動尋原點柵格功能
2. 尋原點柵格功能之使用時機：
當馬達第一個零點信號(Index)與原點極限開關信號相當接近時(系統資料56～59小於20或大於80)，控制器有可能會因為I/O掃描時間延遲或原點極限開關反覆作動感應距離誤差而導致靠近原點極限開關之零點信號有時會抓到，有時會被忽略，造成原點位置不準確。如有這種情形請將參數941～946尋原點柵格功能打開。
3. 尋原點柵格功能之動作規格：(參數941～946)
當打開尋原點柵格功能後(參數941～946設1)，如果 CNC 發現原點柵格量小於50%(馬達半轉) ,會 忽略這個INDEX ,繼續找下一個 INDEX 作為此伺服軸之原點。 參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0,1] 0 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 941~960 啟動尋原點柵格功能
1. 何為原點柵格量？
機台尋原點時，從離開原點極限開關信號到第一個馬達零點信號(Index)期間之馬達旋轉距離既為原點柵格量，此距離會於系統資料編號56～59顯示，顯示單位為百分比，亦既25代表1/4轉，50代表1/2轉。
馬達速度(正轉) 尋原點速度 距離 尋原點第二段速度 打開尋原點柵格功能後之機械原點 馬達速度(反轉) ON HOME DOG信號 OFF 原點柵格區間50%不抓 馬達零點信號 馬達一轉為100% - 18 -
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4. 系統資料編號56～59的適當內容：
注意事項 :
1. 進入診斷畫面 ,看參數 56(X軸),57(Y軸),58(Z軸) ,如果這個值太小或太大 ,表示原點極限開關與 INDEX 距離太
接近 ,建議值 : 馬達 20% 到 80% 的位置。
2. 柵格量保護設定原則 : 盡量讓原點 INDEX 距原點極限開關一個安全距離(1/5轉以上) ,如果原來的極限偏移量
落於編碼器 1/5-4/5 轉之間 ,則不起動柵格量保護 ,如果偏移量小於 1/5或大於 4/5轉的距離 ,則起動柵格量保護(柵格量值控制器自行設定為50%)。
3. 設完參數後 ,重新作幾次尋原點動作 ,看每次極限偏移量是否每次大於 1/2 轉 ,如果是 ,表示已經忽略掉極限開
關附近的 INDEX ,這個柵格量保護生效。
4. 極限開關若品質太差 ,每次尋原點極限偏移量太大 ,可將尋 HOME 第二段速度設小(參數 841～860) ,會提高找
極限偏移量的重現性 ,有助於柵格量保護設定，建議參數 841～860設定範圍介於100～300之間。
參數941～946設定 0 1 系統資料編號56～59的適當內容 20～80(約馬達1/5～4/5轉) 70～130(約馬達7/10～13/10轉)
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