SIMOTION项目实战— D435 Beginner
1概述
本文档通过一个实际项目来介绍SIMOTION项目组态、配置和编程的过程。在SIMOTION SCOUT软件的安装包里提供了一个供初学者学习的项目“D435_BEGINNER”，该项目位于软件光盘路径...\\ Utilities_Applications\\src\\Examples\\ExampleForBeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文 件和介绍文档，该项目可以在SIMOTION D435 演示设备上模拟运行。
图1 项目实战图示
该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的， 那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。在运行过程中，如果安全门被 打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。复位起动按钮后，生产线停止。 该项目中使用的运动控制功能有： ? 齿轮同步Gearing
? 凸轮同步Camming ? 快速点输出Output Cam
2项目中使用的硬件和软件
2.1项目中使用的硬件
项目使用的硬件基于SIMOTION D435（可以转换到其他SIMOTION硬件），具体的产品如下表所示。 编号 名称 数量 订货号/备注 1 SIMOTION D435 1 6AU1435-0AA00-0AA1 2 CF卡 1 6AU1400-2PA01-0AA0 3 SIMOTION多轴授权包 1 6AU1820-0AA43-0AB0 4 端子板TB30 1 6SL3055-0AA00-2TA0 5 智能型电源模块SLM 5KW 1 6SL3130-6AE15-0AB0 6 双轴电机模块DMM 2×1.6KW 传送带电机 1 6SL3120-2TE13-0AA3 7 1 1FK7022-5AK71-0LG0 8 吹出器电机 1 1FK7022-5AK71-0AG0 数字量输入，常开点 9 起动按钮 1 10 安全门 1 数字量输入，常闭点 11 空盒子传感器 1 数字量输入，常开点 12 吹出器喷嘴阀门 1 数字量输出 13 连接电缆 若干 动力电缆、信号电缆等
表1 本项目所使用的硬件列表
2.2项目中使用的软件
编号 1 名称 Windows XP 版本 SP3, Professional 2 STEP7 V5.5 SP2 HF1 3 SIMOTION SCOUT V4.3 SP1 HF3 4 WinCC Flexible 2008 SP2 Upd12 5 SIMOTION D435 Firmware V4.3，with SINAMICS V2.6.2
表2 本项目所使用的软件列表
3项目配置
SIMOTION SCOUT项目的基本配置步骤如下：
1. 配置驱动器 2. 配置工艺对象TO
3. 编写程序并分配执行系统 4. 连接HMI设备
3.1配置驱动器
本项目中有两台电机，由双轴电机模块驱动，可以参考下载中心应用文档编号A0309（视频教程）来完成驱动器配置文档名称《SIMOTION D435调试入门》，其下载网址如下：http: //www.ad.siemens.com.cn/download/searchResult.aspx?searchText=A0309 配置完成以后，可以将驱动重命名为conveyor和eject，项目如下图所示：
图2 项目配置
配置完成以后，重新进行对SIMOTION和SINAMICS进行下载并保存数据（Copy RAM to ROM）。此时本项目中SINAMICS_Integrated的基本配置已结束，接下来的工作需要在SIMOTION D435中继续配置。
3.2配置工艺对象TO
SIMOTION运行系统摒弃了传统的面向各种功能的执行方式，采用了更为先进的面向对象的方式，而每一个对象即为各种不同类型的TO （Technology Object，工艺对象）。这些TO被用于工艺和运动控制，每个TO都集成了特定的功能，例如，一个轴TO包含了与驱动的通讯功能、测量值的处理功能、位 置控制功能。在组态的时候这些TO被创建并进行参数化之后，便可以在SIMOTION系统的内核中运行了，在用户程序中编写合适的命令就能够使用TO的各 种功能。除了轴TO以外，外部编码器、同步操作、CAM曲线等等都可以配置成一个TO。每个TO都独立地处理各自的任务，同时输出相应的状态信息，如下图 所示。