图3 SIMOTION中TO示意图
本项目中有两个实轴Conveyorbelt和Ejector，分别对应SINAMICS_Integrated中的两个驱动conveyor和 eject。另外，为了提高系统可靠性，我们引入一个虚轴作为整个系统的主轴MasterAxis，Conveyorbelt轴与MasterAxis轴 作齿轮同步，Ejector轴与Conveyorbelt轴作凸轮同步，凸轮曲线需要根据工艺绘制。快速点输出（CamOutput TO）根据Ejector轴的位置控制吹出器的喷嘴。所以本项目中使用的TO有： ? 轴TO：MasterAxis、Conveyorbelt、Ejector
? 齿轮同步TO：Conveyorbelt与MasterAxis之间的齿轮同步 ? 凸轮TO：Ejctor与Conveyorbelt之间的位置凸轮曲线 ? 凸轮同步TO：Ejector与Conveyorbelt之间的凸轮同步 ? 快速点输出TO：Valve，由Ejector的位置决定喷嘴的通断
3.2.1轴TO的配置
在创建轴TO的过程中，需要指定轴的名称、类型、工艺、单位、连接的驱动、编码器等信息。根据工艺要求，需要配置的三个轴的属性如下表所示。
名称Name 类型Type 虚轴，旋转轴 工艺Technology 位置轴 连接的驱动Drive 无 MasterAxis Conveyorbelt 实轴，旋转轴 跟随轴 Conveyor Ejector 实轴，直线轴 跟随轴 Eject
表3 本项目中轴TO的属性
1. 创建虚主轴MasterAxis，步骤如下。
AXES，双击insert axis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为MasterAxis，工艺为Positioning（即为位置轴）。? 在离线情况下，在SCOUT软件中依次打开D435
图4 插入轴
点击OK进入下一步，选择轴的类型为旋转轴Rotary、虚轴Virtual，单位采用默认值。
图5 选择轴类型
点击Next进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击Finish结束配置。
图6 轴配置完成
2.创建实轴Conveyorbelt，步骤如下。
AXES，双击insert axis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为Conveyorbelt，工艺为Synchronous operation（即为跟随轴）。? 在离线情况下，在SCOUT软件中依次打开D435
图7 插入同步轴
点击OK进入下一步，选择轴的类型为旋转轴Rotary，电气轴Electrical，模式为标准轴Standard，单位采用默认单位。
图8 选择轴类型
点击Next进入下一步，选择需要连接的驱动为SINAMICS_Integrated中的conveyor。
图9 选择轴的驱动
点击Next进入下一步，编码器的数据会自动识别出来，默认选择使用的编码器为驱动器的Encoder_1，该编码器为绝对值编码器。
图10 选择轴的编码器
点击Next进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击Finish结束配置。