16#0010: 任务正在等待 (TASK_STATE_WAITING) 16#0020: 任务被暂停 (TASK_STATE_SUSPENDED)
16#0040: 定时中断任务等待下一个周期 (TASK_STATE_WAIT_NEXT_CYCLE) 16#0080: 用户中断任务或者系统中断任务等待下一个事件(TASK_STATE_WAIT_NEXT_INTERRUPT)
16#0100 任务被 _disablescheduler 禁止 (TASK_STATE_LOCKED)
本程序中，判断当前任务的状态，如果任务处于被停止（16#0002）或暂停（16#0020）状态，那么就使用系统功能_RestartTaskId ()重新起动任务。在完成本段程序编写后，程序如下：
图49 任务控制编程
在编写完成后，点击工具栏上的按钮 完成编译，在SCOUT软件底部Compile/check output信息栏可以查看编译状态。
图50 编译无误
同理完成其他LAD程序的编写和编译。
3.3.3 分配执行系统
Execution System即可打开执行系统的配置画面。在右侧窗口中为不同的任务添加程序即可，配置完成后，重新编译项目。可以参考下载中心应用文档编号A0471来 获得更多与执行系统相关的信息。文档名称《SIMOTION 的任务执行机制及系统时钟 》，下载网址：? 在所有程序编写并编译完成后，再分配执行系统。在SCOUT软件中，双击
D435http://www.ad.siemens.com.cn/download/searchResult.aspx?searchText=A0471
图51 分配执行系统
3.4连接HMI设备
HMI（人机界面）可以通过PROFIBUS、IE或MPI网络建立与SIMOTION设备的连接，HMI设备的组态需要使用WinCC Flexible软件。在SIMOTION项目中添加HMI设备有两种方式：
? HMI项目集成 在SIMOTION项目中
通过打开SCOUT项目的网络配置，在NetPro中插入HMI设备，可将WinCC Flexible项目集成到SIMOTION SCOUT项目中进行编辑。 ? HMI项目独立于SIMOTION项目
在WinCC Flexible中使用项目向导在“Integrate S7 Project”中选择使用的SIMOTION项目，即可实现HMI与SIMOTION项目的集成。
下面以使用第一种方式为例，介绍在SIMOTION项目中插入HMI设备的配置过程。本项目中，HMI设备采用PC670，通过以太网与SIMOTION D435进行通讯。在HMI上指示传送带、安全门、吹出器等设备的状态。
3.4.1配置网络并插入HMI设备
首先使用STEP7-SIMATIC Manager打开D435_Beginner项目，点击工具栏上的 按钮打开网络配置画面。项目中已经存在一个SIMOTION设备和PG/PC站。本项目中，PC机与SIMOTION D435的IE2接口连接在网络Ethernet(1)上，并计划将HMI设备PC670也连接到Ethernet(1)上。