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(2)当D 30，s 10%时，计算系统允许的稳态速降。
*(3)如组成转速负反馈有静差调速系统，要求D 30，s 10%，在Un 10V时Id IN，
n nN，计算转速负反馈系数 和放大器放大系数Kp。
解：
Ce 220 15.6 1.5 /1500 0.1311Vmin/r
（1）
nop IN R /Ce 15.6 3.3/0.1311 392.68r/min
nmin 1500/30 50
s nop/ n0min 392.68/ 392.68 50 88.7%
（2）
0.1 n/ n 50 n 5/0.9 5.56r/min
（3）
* n KpKsUn/Ce 1 K R Id/Ce 1 K K K K/C pse
* 1500 KpKsUn/Ce 1 K R 15.6 /Ce 1 K K nop/ ncl 1 297.48/5.56 1 52.5
2.13旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率f0 1MHz，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法测速时间为0.01s，求转速n 1500r/min和n 150r/min时的测速分辨率和误差率最大值。
解：
（1）M法：分辨率Q 6060 1.465r/min ZTc1024 4 0.01
最大误差率：n 60M1 ZTc
nZTc1500 4 1024 0.01 1024 6060n 1500r/min时，M1
n 150r/min时，M1 nZTc150 4 1024 0.01 102.4 6060