? 工具栏
工具栏上有若干快捷按钮，使用起来很方便。各快捷按钮的作用如下图所示：
? JC代码编辑窗口
在JC代码编辑窗口中，可以同时打开多个JC程序进行编辑（在菜单栏“窗口”选项卡中选择“层叠”、“水平平铺”或“垂直平铺”选项）。支持剪贴板功能，自动缩进，关键字颜色显示，双击选词。
图3-6 JC程序编辑窗口
? 交互信息窗口
交互信息窗口可以显示编译结果、机器人程序中的全局变量、函数名列表、机器人正在运行的进程表、交互输入语句的执行结果，如图3－7所示。
JC语句交互输入区 结果输出区
图3-7 交互信息窗口
输出项目选择列表 如果下载的JC程序有语法错误，在结果输出区会显示出来。用鼠标双击“编译结果”窗口中的编译错误，光标会自动跳转到出错的JC语句所在行，如图3－8所示。
16 图3-8 编译结果信息
? 两个界面之间的切换
在流程图编辑界面中，点击工具栏上“编辑JC代码”快捷按钮编辑界面。
在JC代码编辑界面中，点击工具栏上“流程图窗口”快捷按钮
，可以切换到流程，会切换到JC代码
图编辑界面。
任何时候，通过“窗口”菜单可以直接选择JC代码编辑界面或者流程图编辑界面。 使用键盘上的“F12” 键可以快速地在两个界面之间来回切换。
17 第二节 快速入门
―― 走四边形的机器人 ――
4.2.1编程思路
机器人走四边形，就是让机器人完成“前进→转弯→前进→转弯→前进→转弯→前进→转弯”的动作，也就是说机器人需要完成四个“前进→转弯”动作。
而要让机器人完成一个“前进→转弯”，需要启动电机，使机器人以一定的速度向前运行一段路程，然后停下，旋转90°，再停下。这样就走完了四边形的一边。
要让机器人走四个边，有一个简便的方法，这就是循环。上述步骤循环4次，机器人就能够走出一个四边形了。
4.2.2程序编写
1.1.1 流程图编程
进入VJC1.6的流程图编辑界面，编写此程序的步骤如下： 用鼠标点击左边“控制模块库”，从中选择“多次循环”模块。将它拖到流程图生成区，与“主程序”相连，如图4-1(a)所示。鼠标右键点击此模块，就会出现图4-1(b)所示对话框，在对话框中将循环次数写为4，这意味着下面的循环体要重复执行4次。
4
（a） （b）
图4-1 多次循环
点击“执行器模块库”，从中选择“直行”模块（如图4-2(a)所示），连接在流程图中。在模块上右击鼠标，打开参数设置对话框（图4-2(b)）。在对话框中可设置速度和时间，根据要求选择合适的值，机器人就可以完成走一条边的任务。
18
（a）
图4-2 直行
（(b）
再点击“执行器模块库”，选择“转向”模块（如图4-3(a)所示），连接在流程图中，在模块上点击鼠标右键打开参数设置对话框，在“速度”和“时间”状态栏内，分别填写适当的值，使机器人向右旋转90°（图4－3(b)）。
（a） （b）
图4-3 转向
最后，打开程序模块库，将“结束”模块添加上去，放在循环体外，就完成了走四边形的流程图的编写（图4－3(a)）。
程序编写完毕，接下来就要下载到机器人里运行、调试了。首先把机器人和计算机用串口通信线连接起来，打开机器人电源开关，然后点击工具栏中的“下载”快捷按钮
，就
会出现一个“智能下载程序”对话框，并显示下载进程，待看到“下载成功”等字样时，说明程序已经下载到机器人中。
运行程序时，拔下串口通信线，将机器人带到开阔平坦的地方，按下机器人身上的“运行”键，机器人就开始走四边形了。也许你会发现机器人走的不很规则，转弯的角度不正确??，那么就需要修改“直行”和“转向”模块中的参数，对机器人进行反复调试，最后
19 他一定能走个漂亮的四边形！
1.1.2 JC代码编程
接下来让我们看看JC代码编程的相关知识。在流程图编辑界面中，点击菜单栏中的“文件”选项卡，在下拉菜单中选择“新建”，这时就会出现一个可供选择的对话框，请选择“JC代码程序”，确定，就进入了JC代码的编辑界面，在编辑窗口中键入：
void main()
{
int i;
for(i=0 ; i<4 ; i++) {
drive( 80 , 0 ); wait( 0.500000 ); stop();
drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } }
这就是走四边形的JC代码程序，与前面的流程图是一致的。下面我们就来看看该程序中JC代码的含义。
1) main是系统定义的一个函数，每一个JC程序总是从main函数开始执行的；所以
第一句就可以理解为一个程序的“开头”；main函数的开始和结尾分别有个“｛”和“｝”；
2) void可以理解为“不带返回值”； 3) 程序中每一句结尾都要加“；”这是C语言语法规定！ 4) for(i=0 ; i<4 ; i++)
{ 循环体 }
这是一个循环语句，4是循环次数，只要循环次数没有达到4次就执行｛｝中的语句（称为循环体），执行完4次循环体之后，就去执行｛｝后面的语句。在这个例子中，我们是要机器人走一个四边形，因此执行完4次就可以结束了。
5) drive( 80 , 0 );drive（a , b）是让机器人移动的库函数，可以决定左右电机的
速度，左电机速度=a+b，右电机速度=a-b。本句的意思是让机器人以80的速度向前直行； wait( 0.500000 );wait(t)是让机器人延续时间的库函数，与上句结合起来可以理解为让机器人向前走0.5秒；
stop();这是让机器人停止的库函数，上面三句意为让机器人以80的速度向前走0.5秒然后停下来；
库函数drive（a , b）和wait(t)中的参数a、b和t可以由你根据编程的需要自行设定。
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