6) drive( 0 , 80 );
本句的意思是让机器人右转，您可以计算验证一下；
理解了吗？如果你还有什么疑问，可以参看本书的第6章，相信你一定能很快掌握JC语言！接下来就要把JC代码程序下载到机器人里运行、调试了，点击工具栏中的“下载”快捷按钮
，会出现一个“智能下载程序”对话框，并显示下载进程，待看到“下载成功”
等字样，就可以让机器人运行这个程序了。
? 程序的下载及运行
下载程序须按照下述方法：用串口通信线一端接机器人的下载口，另一端接计算机机箱后面的一个九针串口，打开机器人电源开关，单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“ 下载当前程序(D)”，就可以下载程序了。
注：下载程序也可以使用工具栏上的“下载”快捷按钮载JC代码程序）。
（下载流程图）或
（下
图4-5 下载对话框
按照上述步骤操作后，会出现一个智能下载程序对话框，并显示下载进程，等出现“下载成功！”字样时，程序已经下载到机器人中了。关闭对话框，拔下串口通信线，按下机器人身上的“运行”按钮，机器人就会运行所下载的程序。
? 调试程序
程序下载运行时，注意检查机器人运行状态是否符合要求，比如前进的距离、转向的角度是否恰当。如不合要求，就需要调整参数，甚至修改程序，再下载运行，直到满意为止。
21 第三节 流程图编程方法
4.3.1模块的基本操作
模块是编程的基本单元，对模块的操作也是经常要用到的。因此本章对模块的基本操作进行详细介绍。
? 模块的新增、连接和插入
1.模块的新增、连接和插入
从模块库内选择一个模块的图标，把它移入流程图生成区，你的程序就新增了一个模块。要使这个模块在程序中变为有效，就需要将此模块连接到程序主体上。
要在程序的末端新增一个模块，先在模块库中点击需要增加的模块，模块就可随光标移动了，将新增模块拖到流程图生成区中，放在程序末端，光标的顶点放在上方模块的红点处，单击鼠标，新增模块就与程序主体连接上了。(注:单击菜单栏中的“视图”选项卡，在下拉菜单中选择“连接指示”选项，可以显示/隐藏模块上的红点)
模块连接上之后，会出现以下标志：
a) 模块之间有箭头连接起来； b) 上方模块的“红点”消失；
c) JC代码显示区自动生成与新增模块对应的JC代码。
在某个模块后面插入一个新增模块时,先把这个模块后面的部分移开,把新的模块连接在这个模块后面,再把前边移开的部分连接在新模块的后面。
? 模块的移动
调整模块的前后顺序。以要操作的第一个模块为界，把原流程图分成两个部分,把两个操作模块都移开,再以与原来相反的顺序把它们插入即可.
将模块从一个任务移动到另外一个任务。把要插入的模块从原任务中移出来,然后插入到目标任务中去。
? 模块的复制
无法直接复制一段流程图程序，如果某一段流程图程序重复使用次数很多，建议将它编成子程序，就可以在主程序中很方便地调用。
? 模块的删除
流程图生成区中的模块均可以删除（ “主程序”、“子程序”模块除外），删除的方法为：将要删除的部分从程序主体中“拿起”，再将其拖到垃圾箱处，鼠标在垃圾箱上点击一下，此部分就会自动消失。
另：从模块库中取出的模块在没有“放下”之前，可以通过点击鼠标右键取消。
22 4.3.2模块的功能和使用
VJC的模块分八类：执行器模块库、传感器模块库、控制模块库、程序模块库、AS多功能扩展卡、伺服电机驱动卡、伺服电机驱动卡(A) 及通讯模块。不同型号的机器人能用的模块略有不同，下面分别对各模块库加以介绍。（通讯模块和伺服电机驱动模块在此不做介绍）
? 执行器模块库
执行器模块和机器人的动作有关，其中包括：直行、转向、启动电机、停止电机、延时等待、发音、显示、计算、设置眼睛以及自定义模块等。AS-EI型号的机器人，执行器模块不包含直行、转向模块，但增加了马达启动、马达停止模块，启动电机以及停止电机模块也与其它型号机器人有所不同，这些模块该如何使用呢？
? ――直行―― 图标 模块 对话框
⑴ 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。
⑵ 操作：将“直行”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。设置参数时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中输入速度与时间。
⑶ 设置参数说明：
速度：有两种方式进行设置。可在对话框中直接输入速度值，也可以用鼠标拖动速度标尺上的游标来设置速度。当输入值为正时，机器人前进；输入值为0时，机器人停止；输入值为负时，机器人后退。输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快。这里设置的速度为一个占空比，因此没有单位。
注意：模块的名称会随着不同的速度而变化，分别为“前进”、“后退”、“停止”。 时间：在对话框中输入机器人移动的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”，它可产生小于输入值的随机时间。
? ――转向――
图标 模块 对话框
23
⑴ 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。
⑵ 操作：将“转向”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入速度和时间。
⑶ 设置参数说明：
速度：可用两种方式进行设置。可在对话框中直接输入速度值；也可以拖动速度标尺上的游标进行设置。当输入值为正时，机器人右转；值为0时，机器人停止；值为负时，机器人左转；输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快。
注意：模块的名称会随着不同的速度而变化，如果设置右转速度，模块名称为“右转”；如果设置左转速度，模块名称为“左转”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 时间：在时间输入对话框中输入机器人转向的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”，它可产生小于输入值的随机时间。在机器人没有安装特定的角度传感器之前，机器人的转角是由速度和时间两个参数共同决定的。
? ――启动、停止电机――
图标 模块 对话框 ⑴ 功能： “启动电机”模块主要用于控制机器人的左右电机功率。此模块可实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走，如直行、旋转、走弧线等。
“停止电机”模块主要用于停止驱动电机和扩展电机。
⑵ 操作：用鼠标将“启动电机”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入左/右电机功率。
⑶ 设置参数说明：
左/右电机功率设置：可用两种方式进行设置：直接输入左/右电机功率值，或拖动游标进行设置。
扩展电机设置：扩展电机的速度是固定的，速度值为100。如果要改变扩展电机的转向，
24 需将扩展电机的接线端子拔下来，调个方向。
? ――延时等待――
图标 模块 对话框
⑴ 功能：“延时等待”模块主要是让机器人的前一个状态保持一段时间。
⑵ 操作：用鼠标将“延时等待”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“延时等待”模块，在弹出的对话框中输入时间参数，以“秒”为时间单位。
⑶ 设置参数说明：
时间：在对话框中输入机器人延时的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”， 它可产生小于输入值的随机时间。
? ――发音――
图标 模块 对话框 ⑴ 功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。
⑵ 操作：用鼠标将“发音”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“发音”模块，在弹出的对话框中可选择简谱的节拍（如二分之一音符）及音阶（如1、2、3），也可直接输入时间与音频参数。
⑶ 设置参数说明：
时间：在对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒。
二分之一音符代表发音0.5秒，四分之一音符代表发音0.25秒，其余以此类推。 发音频率设置：这是机器人发音的音阶，单位为赫兹。 1、2、3等，代表用简谱音阶。
休止符，表示不发声，需指定时间间隔。
自定义，用于在音频输入对话框直接输入发音的频率，
? ――显示――
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