Ti δqi (25 (26 ( ( [ ] T (27 式中 M i = Fi Aθi ρ i + M i ; f i = Fi Ai φ ci ; Ti = Fi ei Ai φφi + Ti 比较(27 式两端得广义外力为 Qi = Fi M i f i C i (28 (29 (30 [ ] T 则系统广义外力为 Q = F M 1 f T [ ] T 3.5 系统动力学方程 拉氏方程为
式中, L = T - V 为拉氏函数。将式(15 、式(20 、式(25 、式(30
代入式(31 可得柔 性机械手系统动力学方程为 M q + K q = Q + p 式中, p = ? ( T ? Vg ?q ?Mq Aq = B (32 (33 (34 令: M = A, B = Q + p + k p ，则(33改写为 式(34 即为柔性机械手系统动力学方程,它适宜于任何形式的机械手,其中包括了由 弹性变形引起的哥氏力。