能量。如果势能的减少比加速度需要的能量多，伺服放大器就从马达接受 能量。同样的现象在没有重力的时候也会发生。例如，在水平轴上的减速。 伺服放大器从从马达接受的能量叫做再生能量。伺服放大器将这种能量以 热量的形式消耗。如果再生能量比散热的能量高，伺服放大器的存储就会 有所不同，产生了这种警报。）
(措施 1)：这个警报可能在下面的情况发生：如果轴频繁的受到加速/减速而运
动，或是如果轴是垂直的，产生了大量的再生能量。如果这个警报发 生，应该放宽使用条件。
(措施 2)：检查在伺服放大器上的 FS3 保险丝。 如果被烧断，则替换该保险丝。
保险丝被烧断的一个可能的原因是在 伺服放大器和辅助轴之间出现接地故障。
(措施 3)：可能是因为周围温度异常高，或再生电阻的冷却效率下降所致。确认
冷却风量，在风扇停转的情况下，替换风扇单元。当尘埃粘附于风扇、 再生电阻、顶板等上时，应进行清洁。
(措施 4)：确保伺服放大器的连接器 CRR63A, CRR63B 已经切实连接，然后从紧
急停止面板电路板上的 CRR63A, CRR63B 连接器分离电缆，检查电缆终 端连接器的管脚 1 和管脚 2 的连接。如果没有断线，替换再生电阻器。
(措施 5)：确保伺服放大器的连接器的 CRR45A, CRR45B 已经切实连接，然后分
离已经被连接的电缆，测量每一个电缆终端连接器的管脚 1 和管脚 2 的电阻，如果电阻不是 9-16 欧姆范围内，替换再生电阻器。有时，电 缆可能没有连接在 CRR45B 上。
(措施 6)：替换伺服放大器。
30） SRVO–044 SVAL1 HVAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：主电路电源的直流电源（DC 链路电压）异常大。 (措施 1)：检查伺服放大器的三相输入电压。如果是 AC240V 以上，检查线电压。
（如果三相位输入电压超过 240VAC，大的加速/减速就会导致这个警报。）
(措施 2)：检查负载是否在额定范围内。如果超过额定级别，减少至在额定级别
之内。（如果机器负载比额定级别高，尽管三相位电压在范围内，积聚 的再生能量也会导致 HVAL 警报）。
(措施 3)：确认伺服放大器的 CRR63A、B 连接器已经切实连接。再拆下已经被连
接的电缆，确认电缆侧连接器的 1 号~2 号插脚之间的连接情况，如果 断线，则替换再生电阻。
(措施 4)：替换伺服放大器。
31） SRVO–045 SVAL1 HCAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：伺服放大器的主电路电流异常超大。
(措施 1)：断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线。（为了
预防轴落下来，也应拆下制动器电缆（伺服放大器上的 CRR88））重新 接通电源，确认是否还会发生此报警。如果还会发生此报警，则替换 伺服放大器。
(措施 2)：断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线，确认
U/V/W 相和 GND 之间没有短路故障。形成短路时，应判定发生故障的 电缆并予以替换。
(措施 3)：断开电源，从伺服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线，分别测
量 U-V 之间、V-W 之间、W-U 之间的电阻值。当其中一个电阻值比其他 的电阻值极端小时，可能时因为相与相之间所形成的短路所致。判断 短路故障部位，替换电缆。
32） SRVO–046 SVAL2 OVC alarm (Group : i Axis : j)
解释： 这个警报发出为了阻止马达由于计算出的伺服放大器的均方电流超过允 许
值，以至于过热而损坏。
(措施 1)：如有可能，应缓解该轴的操作。此外，如果负载和操作条件超过额定 值，
应进行变更，以便在额定值内使用。
(措施 2)：确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变
压器的电压设定是否正确。
(措施 3)：确认该轴的制动器是否已经开启。
(措施 4)：确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。 (措施 5)：替换伺服放大器。
(措施 6)：替换该轴的电机。 (措施 7)：替换急停单元。
(措施 8)：替换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
(措施 9)：替换该轴的电机动力线、制动器线（机器人机械部内部）。
参考：与 OVC/OHAL/HC 相关的内容 概述：
本部分指出了在 OVC,OHAL,和 HC 警报之间的不同，并描述了每种警报的目 的。 警报检测部分： 缩写 名称 检测部分 OVC 超额电流警报 伺服系统软件
OHAL 过热报警 HC 高电流警报 电机内置的热动继电器 伺服放大器内置的热动继电器 分体型再生放电单元的热动继 电器 伺服放大器 每种警报的目的：
1．HC 警报（高电流警报）如果高电流流过晶体管立刻就会导致控制电路的异常 或噪音，晶体管和整流器二极管可能会被烧毁，或者马达的磁铁也有可能被 消磁。HC 警报就是为了阻止这样的故障发生。 2．OVC 和 OHAL 警报（过电流和过热报警）OVC 和 OHAL 警报是有意预防可能过热 情况发生，而这种现象会导致马达线圈烧毁以及使伺服放大器晶体管和分体 型再生电阻器损坏。 OHAL 报警根据内置的各种热动继电器测量各部位的温度，当超过额定温度时， 就会发生报警。
但是，仅仅依靠这种方式，还不能完全预防由于过热造成的电机绕组烧坏和 晶体管、再生放电电阻的损坏。
比如，当电机的驱动或停止剧烈时，由于电机的热时间常数和热的时间常数 根据各自的材质、结构和尺寸的不同而有差异，通常重量较大的电机的热的时间 常数也较大。
因此，如下图所示，当在短暂时间内反复启动或停止时，马达的温度上升比 热动继电器的温度更急剧，从而导致在热动继电器检测到不正常高温之前，马达 被，烧毁。
因此，为了消除上述缺陷而准备了报警，以便通过软件时刻监控流向电机的 电流，由该值来推测电机的温度。
这就是 OVC 报警。采用这种方式时，可以非常准确地推测电机温度，因而可 以消除上述现象。
如上所述，机器人备有双重保护功能：针对短时间的过电流的保护有 OVC 报 警来执行，长时间的保护则由 OHAL 报警来执行。其关系图如下图所示：