41） SRVO–058 SVAL2 init error (Group : i Axis : j) 解释：主板和伺服放大器通讯被中断。 (措施 1)：检查电源提供单元的保险丝 F4 和伺服放大器的保险丝 FS1 是否烧断。
若已烧断，查明原因，采取对策，并替换保险丝。
(措施 2)：在拔出伺服放大器连接器（CRF8）的状态下接通电源，确认此报警是 否消
失（可忽略由于拔出 CRF8 而发生的 SRVO-068 等）。当报警消失时， 可以认为是机器人连接电缆 RP1、或穿过机器人机构部内部连接至各 脉冲编码器的内部电缆发生接地故障，应确定故障部位并予以替换。
(措施 3)：检查伺服放大器的 LED 指示灯（P5V 和 P3.3V）是否点亮。尚未点亮， 说
明还没有向伺服放大器内的控制电路供应电源。确认急停单元的连 接器（CRP24、CRM96）以及放大器连接器（CRM96）是否存在插入不良， 当这些连接器已经正确连接好时，替换伺服放大器。
(措施 4)：检查主板和伺服放大器的连接电缆（光纤）。如果有故障，替换它们。 (措施 5)：替换主板的轴控制卡。 (措施 6)：替换伺服放大器。
(措施 7)：当 FSSB 光纤通信系统中连接有伺服放大器之外的单元（附加轴放大
器、再线跟踪接口）时，短开这些单元，仅连接伺服放大器，而后重 新接通电源，确认报警是否消失。当报警消失时，应确定发生故障的 单元并予以替换。
警告：在继续下一步之前，要执行完全备份控制器存储卡（SRAM/FROM）内数 据的操作。如果设备损坏或是丢失数据将使这种操作失败。 (措施 8)：替换主板。
42） SRVO–059 SVAL2 Servo amp init error 解释：伺服放大器初始化失败。 (措施 1)：确认伺服放大器的配线。 (措施 2)：替换伺服放大器。
43） SRVO–60 FATL FSSB init error 解释：附加的轴板和附加的轴放大器通讯失败。
(措施 1)：检查在附加轴板和附加的轴放大器之间的光缆是否安全的连接。 (措施 2)：替换附加轴板。
(措施 3)：替换附加的轴放大器。 (措施 4)：替换主板。 (措施 5)：替换底板。
44） SRVO–061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：如果脉冲编码器的旋转速度的计算出现异常（异常的计算时钟）时发出这
种警报。 (措施)：替换脉冲编码器。
注意：
这个警报可能伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报。在这种情况 下，这种警报没有实际的环境。
45） SRVO–062 SVAL2 BZAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：该警报表示脉冲编码器后备电池电压下降，已无法保持脉冲数据。很可能
的原因是电池已经损坏或是机器人中没有电池。 (措施 1)：替换机器人基座电池盒内的电池。 (措施 2)：替换发生此报警的脉冲编码器。 (措施 3)：确认向脉冲编码器供应来自电池的电源的机器人内部电缆没有短线或
发生接地故障，若有异常则予以替换。
注意：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC_RESET）设为 TRUE， 然后再接通电源，重新 Master
46） SRVO–063 SVAL2 RCAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：如果脉冲编
码器的旋转速度计算出现异常（异常计数）时发生这个警报。 (措施)：替换脉冲编码器
注意：
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下，这个警报就没有实际的环境发生。
47） SRVO–064 SVAL2 PHAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：当脉冲编码器生成的脉冲相位出现异常时此警报发生。 (措施)：替换脉冲编码器
注意：
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在 这种情况下，这个警报实际上并没有发生。
48） SRVO–065 WARN BLAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器的电池电压低于额定值。 (措施)：替换电池。（如果这个警报发生，打开 AC 电源，尽快替换电池。电池替
换如果发生延迟将导致 BZAL 警报被检测到。在这种情况下，位置的数据 就丢失了。一旦位置数据丢失，就必须进行 MASTER。）
49） SRVO–066 SVAL2 CSAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器
的 ROM 异常。
(措施)：替换脉冲编码器
注意：
这个警报可能会伴随着 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警报发生。在这种 情况下，这个警报就没有实际的环境发生。
50） SRVO–067 SVAL2 OHAL2 alarm (Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器或马达内部的温度异常超高，内置的自动调温器开始工作。 (措施 1)：检查机器人工作的条件。如果在工作周期、负载重量超出额定值的情
况下，应将机器人的负载条件调整到使用范围内。
(措施 2)：当电机充分冷却的状态下，再供电给电机，如果这个警报仍然发生，
则替换马达。
51） SRVO–068 SVAL2 DTERR alarm (Group : i Axis : j) 解释：对于请求信号连续的数据，脉冲编码没有返回连续响应。 （措施 1）：确认 RP1 电缆的连接（伺服放大器、电机侧）。 （措施 2）：确认在控制柜内已经将 RP1 电缆的屏蔽接地。 （措施 3）：替换脉冲编码器。 （措施 4）：替换伺服放大器。 （措施 5）：替换 RP1 电缆。 （措施 6）：替换机器人内部的脉冲编码器电缆。
52）SRVO–069 SVAL2 CRCERR alarm (Group : i Axis : j) 解释：串行数据在通信过程中错乱。
采取与 SRVO-068 相同的处理措施。
53） SRVO–070 SVAL2 STBERR alarm (Group : i Axis : j) 解释：串行数据的开始位和停止位异常。
采取与 SRVO-068 相同的处理措施。
54） SRVO–071 SVAL2 SPHAL alarm (Group : i Axis : j)
解释：反馈速度异常超高。 (措施 1)：采取与 SRVO-068 相同的措施
注意：
与 PHAL alarm 报警（SRVO-064）同时发生时，此报警不是异常的主要原因。
55） SRVO–072 SVAL2 PMAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：可能是脉冲编码器异常。 (措施)：替换脉冲编码器并重新 MASTER 机器人。
56） SRVO–073 SVAL2 CMAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：可能是脉冲编码器异常或是脉冲编码器由于噪音出故障。 (措施 1)：强化电机法兰盘的接地。 (措施 2)：替换脉冲编码器
57） SRVO–074 SVAL2 LDAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器的 LED 指示灯显示器损坏。 (措施)：替换脉冲编码器并重新 MASTER 机器人。
58） SRVO–075 WARN Pulse not established (Group: i Axis : j) 解释：脉冲编码器的绝对位置尚未确定。 (措施)：重置警报，手动调整警报发生的轴直至警报不再发生。（手动操作机器
人使一个马达旋转）
59） SRVO–076 SVAL1 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j) 解释：在伺服系统软件开始启动操作时有过多的干扰。（检测到了异常的负载。
原因可能是焊接问题。）
(措施 1)：检查机器人是否和外部的物体连接。如果有冲撞发生，重新启动系统，
之后手动操作调整机器人以避免冲突。
(措施 2)：检查负载设置是否正确。
(措施 3)：确认该轴得制动器是否已经释放。
(措施 4)：检查负载重量是否超过了最大额定值。如果负载重量超过了上限，减
轻重量直到到达允许范围。（超过最大值地过度机器人负载可能会增加 异常脉冲干扰，导致这个警报。）
(措施 5)：确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制器的变压
器的电压设定是否正确。
(措施 6)：替换伺服放大器。 (措施 7)：替换该轴的电机。 (措施 8)：替换急停单元。
(措施 9)：替换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
(措施 10)：替换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。