60） SRVO–081 WARN EROFL alarm (Track enc : i) 解释：在线跟踪的脉冲计数器溢流。
(措施 1)：检查进行在线跟踪的条件是否超出了在线跟踪的限制 (措施 2)：替换脉冲编码器 (措施 3)：替换在线跟踪接口板
61） SRVO–082 WARN DAL alarm (Track ebc : i) 解释：在线跟踪的脉冲编码器没有连接。
(措施 1)：确认在线跟踪电缆的连接（在线跟踪接口板侧、电机侧） (措施 2)：确认在线跟踪电缆的屏蔽已与地线切实连接 (措施 3)：替换脉冲编码器 (措施 4)：替换在线跟踪电缆 (措施 5)：替换在线跟踪接口板
62） SRVO–084 WARN BZAL alarm (Track enc : i) 解释：当脉冲编码器的绝对位置备份电池没有连接时警报发生。参见BZAL 警报
(SRVO–062)的描述。
63） SRVO–086 WARN PHAL alarm (Track enc : i) 解释：当脉冲编码器产生的脉冲相位异常时这个警报发生。参见 SRVO–064 PHAL
警报描述
64） SRVO–087 WARN BLAL alarm (Track enc : i) 解释：当脉冲编码器的绝对位置备份电池的电压过低时警报发生。参见 BLAL 警
报 (SRVO–065)的描述。
65） SRVO–088 WARN CSAL alarm (Track ebc : i) 解释：脉冲编码器内的 ROM 异常。 (措施)：参见 CSAL 警报 (SRVO–066)的描述。
66） SRVO–089 WARN OHAL2 alarm (Track enc : i) 解释：脉冲编码器内的温度变得异常高，内置恒温器启动。
在脉冲编码器处在充分冷却的状态下通电也会发生报警时，参阅 SRVO-067 OHAL2 alarm 项。
67） SRVO–090 WARN DTERR alarm (Track enc : i) 解释：脉冲编码器和在
线跟踪接口板的通讯异常。参见 DTERR 警报 (SRVO–068)
的描述。
(措施 1)：确认在线跟踪电缆的连接（在线跟踪接口板、电机侧）
(措施 2)：确认在线跟踪电缆的屏蔽已与地线切实连接 (措施 3)：替换脉冲编码器
(措施 4)：替换在线跟踪电缆 (措施 5)：替换在线跟踪接口板
68） SRVO–091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i) 解释：脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。参见警报 (SRVO–090)描述。
69） SRVO–092 WARN STBERR alarm (Track enc : i) 解释：脉冲编码器和在线跟踪接口板的通讯异常。参见警报 (SRVO–090)描述。
70） SRVO–093 WARN SPMAL alarm (Track enc : i) 解释：当脉冲编码器的当前位置数据高于以前的位置数据时该警报发生。参见警
报 (SRVO–090)的描述。
71） SRVO–094 WARN PMAL alarm (Track enc : i) 解释：可能是脉冲编码器异常。参见 PMAL 警报 (SRVO–072)的描述。
72） SRVO–095 WARN CMAL alarm (Track enc : i) 解释：可能是脉冲编码器异常或是脉冲编码器的故障导致噪声。参见 CMAL 警报
(SRVO–073)的描述。
(措施 1)：强化脉冲编码器的法兰盘的接地 (措施 2)：替换脉冲编码器
73） SRVO–096 WARN LDAL alarm (Track enc : i) 解释：脉冲编码器上的 LED 指示灯故障。参见 LDAL 警报 (SRVO–074)的描述。
74） SRVO–097 WARN Pulse not established (enc : i) 解释：尚未确定脉冲编码器的绝对位置。参见 SRVO–075 警报的描述，脉冲未建
立。
(措施 1)：复位报警，点动报警轴直到相同的报警不再出现为止
75） SRVO–105 SVAL1 Door open or E–stop 解释：控制柜门被打开。
? 如果有安装门开关： (措施 1)：当控制柜门已被打开，则关闭它 (措施 2)：检查门开关和门开关的连接电缆。如是开关或电缆故障，替换它们。
? 如果没有安装门开关：
(措施 3)：检查紧急停止单元的 CRM72、 CRM95、CRM96 是否安全连接。 (措施 4)：替换紧急停止单元。 (措施 5)：替换伺服放大器。 (措施 6)：替换面板电路板
(措施 7)：检查面板电路板和急停单元之间的电缆
注意：B 型控制柜没有门开关
76） SRVO–136 SVAL1 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：伺服放大器主电路电源的直流电压（DC链路电压）异常低。
? 此警报在机器人操作过程中发生时：
(措施 1)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认
变压器的电压设定正确。
(措施 2)：存在着电源瞬时断开的可能性，应确认电源电压。
(措施 3)：在带有附加轴的系统中，应变更程序，以避免机器人和附加轴同时加
速。
(措施 4)：替换急停单元。 (措施 5)：替换伺服放大器。
? 此警报在接通磁性电流接触器之前发生时：
(措施 1)：检查在紧急停止单元的电路断路器是否是OFF。如果是OFF，则检查
伺 服放大器以及伺服放大器和紧急停止单元之间的线路。检查紧急停止 单元和电源供给单元之间的线路。（PSU上的CP2连接器和E–stop单元 的CP2连接器）。如果任何一个异常的，则替换它。
(措施 2)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认
变压器的电压设定正确。
(措施 3)：替换紧急停止单元 (措施 4)：替换伺服放大器。
77） SRVO–138 SDAL alarm(Group : i Axis : j) 解释：脉冲编码器中的噪音导致从脉冲编码器反馈的数据不正常。或者是脉冲编
码器的插补电路坏掉了。
(措施 1)：如果当关掉电源时，警报解除，，则可以确定电缆防护是接好地。 (措施 2)：如果这个问题再三地发生，则替换掉脉冲编码器并 MASTER 机器人。
78） SRVO–153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm (Group : i Axis : j) 解释：主电路不能在指定的时间里面被充电。
(措施 1)：在直流电连接器中可能发生短路。检查连接。
(措施 2)：充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。 (措施 3)：替换伺服放大器。
79） SRVO–156 SVAL1 IPMAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：伺服放大器的主电路上流过异常大的电流。
(措施 1)：断开电压，从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线（为预防
轴落下，应拆下制动器电缆（CRR88）。）再接通电源，然后检查看看 警报是否再次发生，如果警报还发生，则替换伺服放大器。
(措施 2)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后在每个马达电
源线(U, V, 或 W)和接地保护端(GND)之间隔离的检查。如果马达电源 线到地面的连接是短路的，则马达、机器人连接电缆或者机器人内部 电缆可能有损坏的地方。逐个检查它们，如果有必要就把它替换掉。
(措施 3)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后使用一个可以
测量微小电阻值的测量仪表，去检查每组发动机电源线(U和V, V和W, 或者W和U)之间的电阻。如果测出的三处电阻中有一处的电阻极端的小 于其他电阻值时，则可能是因为相与相之间形成短路所致，可能是马 达，机器人连接电缆，或者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。逐 个检查它们，如果有必要就把它替换掉。