8.4.3. 锂电池消耗错误 ............. 48 8.4.4. 停电处理 ................... 48
第9章. 图标 .................................................... 49
9.1. 文件 ........................... 49 9.2. 编辑 ........................... 49 9.3. 视窗 ........................... 50 9.4. 增加命令 ....................... 51 9.5. 设定 ........................... 52 9.6. 操作 ........................... 55 第10章. 次序命令一览 ................................... 56
10.1. 变量 .......................... 56 10.2. 次序命令列表 .................. 57
iii
第1章. 结构 1.1. 各部位定义
操作盒 * 型号l T / Y 示教盒 机器人控制柜主体 X X ○ E U ○…标准, X…选择 FA 轴 BW轴 RW轴 UA轴 TW轴 机器人本体 RT轴 (图表示 VR-008)
轴的名称 RT 轴 UA 轴 FA 轴
回转 上臂 前臂 轴的名称 RW 轴 旋转手腕 BW 轴 弯曲手腕 TW 轴 扭曲手腕 1-1
1.2. 示教再现方法
该机器人是示教再现型机器人。
通过移动机器人手臂可以生成机器人操作的一个程序，例如焊接或顺序处理。这个过程被称为“示教”可以储存在控制柜中。
通过运行程序，机器人重复地执行一系列的示教操作 (或再现一系列示教操作)。同时，自动执行正确的焊接和顺序处理。
1.3. 机器人运动数据
产生一系列的机器人运动。
通过在程序中将所示教的点顺序储存为\示教点\来决定机器人手臂的运动。每个点包含位置数据和从该示教点到下一示教点的速度、焊接参数（焊接时）等数据。 · 示教点位置(坐标数据) 。 · 向该示教点移动的速度。 注意） · 机器人在示教点的操作。(次序指令) · 向示教点移动的运动方式。
插补
示教点之间的移动方式。
插补 PTP (MOVEP)
关节的运动 机器人的圆弧、摆动移动命令(MOVEC，MOVELW Linear 及其他)储存在示教点，用来决定每段插补。 (MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一段线段。 Circular
(MOVEC) 机器人通过3点决定一条圆弧。 Weaving
(MOVELW) 机器人运行一条直线摆动轨迹。 Circular-weaving
(MOVECW) 机器人运行一条圆弧摆动轨迹。
注意）针对于曾经应用过G1系列或更早的型号并用过通常模式的用户来说，与通常模式不同的是，该模
式下储存在示教点中的移动速度是从前一示教点到该示教点。
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第2章. 该如何使用示教盒
通过示教盒可以控制大多数的机器人操作。在使用它之前必须确认你彻底了解示教盒的功能和该如何使用每个按键。
2.1. 功能
功能 紧急停止开关 起动、暂停、伺服启动
移动键 模式选择t 用户功能 回车、窗口改变与删除
拨动按钮 安全开关
2.1.1. 安全保护开关
紧急停止开关
这个开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。 一旦按下,开关保持紧急停止状态(保留功能)。 顺时针方向旋转释放该开关。
安全开关
该开关在操作时确保操作者的安全。
当两个开关同时被释放或同时被用力按下时，切断伺服电源。 轻按一个或两个开关打开伺服电源。
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2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关
起动开关
在AUTO模式中该开关用于起动或重新起动机器人操作。
暂停开关
该开关用于在伺服闭合状态下中止机器人操作。
伺服起动开关
该开关起动伺服电源。
起动 暂停 伺服起动 2.1.3. 模式选择开关
一个两位置的开关，允许你选择你想要机器人工作在哪一模式。
将该开关置于示教模式，即可用示教盒操作机器人。运转操作时，将该开关置于AUTO位置。
2.1.4. 拨动按钮
这个按钮用来控制机器人手臂的运动，外部轴或屏幕上的光标。它也被用于改变数据或选择一个选项。 拨动按钮三个不同的操作，如（1）轻微移动该拨动按钮，（2）按动拨动按钮(点击)，(3) 按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(轻微移动拖拽)。 移动机器人手臂或外部轴 向上微移动: 在（+）方向中 (1) 向上/向下微动 拨动按钮 向下微移动: 在（-）方向中 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个选项。 (2) 点击 指定选择的项目并保存它。 保持机器人手臂的当前操作。 按下后的拨动按钮旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 (3)微动（拖动） 运动的方向与“向上/下微动”相同。
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